Otonomu çalıştır ve kaydı incele
Bu sayfada otonom programı sahada koşturacak, sonra kaydı ileri geri sarıp inceleyeceksin.
Otonom program 30 saniye koşar. Sim önce hareketi hesaplar, hesap sürerken kaydı oynatmaya başlar. Koşu bitince kayıt durur; istediğin kadar yeniden izlersin.
Başlamadan önce
- Sim'in ana sayfası açık: "Robotunu sahada dene" başlığı görünür. Sim'i ilk kez açıyorsan İlk 10 dakika sayfasından başla.
- Kendi robotun ya da programın gerekmez. Adımlar hazır Starter Bot örneğiyle gider.
Otonomu başlat
İpucu
Önce robotu, sonra programı seç. Örnek bir program seçiliyken hazır bir robota ya da Builder robotuna basarsan program o robotun TeleOp örneğine döner, Starter Bot'ta Starter Bot TeleOp (CRServo) olur.
- Robot bölümünde Kaynak listesinden Starter Bot'u seç.
- Kod bölümünde OpMode listesinden Starter Bot otonom (CRServo)'yu seç. Kendi programınla
çalışıyorsan "Otonom" rozetli programı seç. Hazırlık listesinde Kod satırı yeşil onaylı olur.
- Alt şeritte Başlat'a bas. Aynı düğme başlığın altındaki adım şeridinde ve sayfanın sonunda da durur.
Çalışma alanı açılır. Araç çubuğunda "Hesaplanıyor…" yazar, robot sahada hareket etmeye başlar.
- Alt şeritte Başlat'a bas. Aynı düğme başlığın altındaki adım şeridinde ve sayfanın sonunda da durur.
Çalışma alanı açılır. Araç çubuğunda "Hesaplanıyor…" yazar, robot sahada hareket etmeye başlar.
Sonuç: Durum rozeti "Hesaplanıyor"dan "Bitti"ye döner. Zaman çizelgesinin altında "OpMode 30.0 sn sürdü", "Çarpışma …" ve "Hesap … ms" yazar. Araç çubuğundaki düğme Yeniden çalıştır olur.
Çalışma alanındayken Simülasyon > Yeniden çalıştır'ı seçerek de otonomu baştan koşarsın.
Otonom, seçimlerin değişince kendiliğinden yeniden koşar: program, saha, başlangıç yeri, görünüm,
motor değerleri ya da yapılandırma. Çalışma alanı Başlat olmadan açıldığında da koşar:
Simülasyon > Oyun türü > Tek başına seçilince, tarayıcının ileri düğmesiyle ya da
#calis ile biten bir bağlantıyla. Bu durumlarda Başlat'a ya da Çalıştır'a basman gerekmez.
Kaydı incele
- Zaman çizelgesinde ▶'ye bas. Kayıt sonundaysa ▶ baştan oynatır; duraklattıysan kaldığı yerden sürer. Kayıt oynarken düğmede ❚❚ (Duraklat) görünür. Baştan izlemek için ❚❚'ye basıp Zaman kaydırıcısını en sola çek.
- Bir ana gitmek için Zaman kaydırıcısını sürükle. Oynatma durur.
- Oynatma hızı listesinden bir hız seç: 0.25×, 0.5×, 1×, 2× ya da 4×.
- Driver Station panelinde o andaki telemetri satırlarını oku.
Sonuç: Sahne, sayaç ve Driver Station kaydın seçtiğin anını gösterir. Geri sayım o ana göre kalan süreyi yazar.
Oynatma hızı yalnız kaydı izleme hızıdır. Robotun hareketini değiştirmez. Zaman çizelgesindeki ❚❚ (Duraklat) araç çubuğundaki Durdur değildir; yalnız oynatmayı bekletir.
Bilgi satırını oku
Koşu bitince zaman çizelgesinin altında şunlar yazar:
| Yazı | Anlamı |
|---|---|
| "OpMode 30.0 sn sürdü" | Program kaç saniye koştu. Program erken biterse daha kısa olur. |
| "Çarpışma …" | Robotun duvara, engele ya da yapıya kaç ayrı kez çarptığı. |
| "Hesap … ms" | Sim'in hareketi hesaplama süresi. |
| "Kırmızı HIVE devrilme …", "Mavi HIVE devrilme …" | Yalnız Detaylı · 3B görünümde, BIOBUZZ sahalarında: o HIVE'ın kaç kez devrildiği. |
| "Robot duvara ya da engele değiyor" | O anda robot bir şeye değiyor. 2B sahnede robot kırmızı olur. |
Robot en az 0,25 saniye hiçbir şeye değmeden kaldıktan sonraki ilk temas bir çarpışma sayılır. Duvara yaslanıp kalmak bir kez sayılır, duvara bitişik başlangıç sayılmaz.
Durdur, sıfırla, yeniden başlat
Koşuyu yarıda kesmek ya da temiz bir başlangıç yapmak için bu sırayı izle.
- Hesap ya da oynatma sürüyorsa araç çubuğunda Durdur'a bas. Koşu bittiyse ya da oynatmayı duraklattıysan Durdur soluktur, bu adımı atla ve 2. adıma geç.
- Araç çubuğunda Sıfırla'ya bas. Kayıt silinir, saat 0 olur, robot başlangıç yerine döner.
- Araç çubuğunda Çalıştır'a bas.
Sonuç: Durum rozeti "Hazır"dan "Hesaplanıyor"a geçer ve otonom baştan koşar.
Ana sayfa'ya döndüysen koşu durur. Yeniden başlatmak için alt şeritteki Başlat'a bas.
Not
Hesap sürerken Durdur'a basarsan yarım kayıt kalır: rozet "Bitti" olur, bilgi satırı "OpMode Infinity sn sürdü", "Çarpışma 0" ve "Hesap 0 ms" gibi gerçek olmayan değerler yazar. Sıfırla'ya basınca bu kayıt silinir.
Sorun mu var?
- Driver Station'da kırmızı yazı: Yazıyı oku. Program hata verdiyse yazı telemetri alanında çıkar ve rozet "Bitti" olur. Sim'in kendisi durursa ya da hesap 60 saniyeyi aşarsa rozet "Hata" olur. Bkz. Sorun giderme.
- Başlat gri, basılmıyor: Hazırlık listesinin Kod satırını oku. Bkz. Sorun giderme.
- Program TeleOp'a döndü, otonom koşmuyor: Program seçtikten sonra bir robota bastın. TeleOp kendiliğinden koşmaz. Kod bölümünden otonom programı yeniden seç.
- Robot kıpırdamıyor: Bkz. Sorun giderme.
- 3B'de çok yavaş: Görünüm'de Hızlı · 2B'yi seç. Bkz. Görünümü değiştir.