Yeni FTC programı yaz

Bu sayfada boş bir FTC programı başlatacak, OpMode adını ve türünü ayarlayacak ve bir motoru kumandayla süren ilk bloklarını dizeceksin. FTC editörünün blokları İngilizcedir.

Başlamadan önce

• Blocks açık ve FTC Blocks sekmesi seçili.
• Robot yapılandırması Control Hub'la aynı. Bkz. Robot yapılandırmasını ayarla.
• Yapılandırmada solMotor adlı bir Motor (DcMotor) var. Varsayılan yapılandırmada bu motor bulunur.

Hazır bir sürüş programı görmek istersen Örnek seç > Tank Şasi TeleOp'u aç.

Örnek açtıysan yapılandırmada yalnız örneğin cihazları kalır (Tank Şasi TeleOp'ta left_drive ve right_drive). Yeni program bu cihazları geri getirmez. Bu durumda yan paneldeki Robot yapılandırması bölümünde + Cihaz ekle'ye bas ve eklenen motor1 adını solMotor yap ya da adımlarda solMotor yerine kendi motorunun adını kullan.

Yeni program başlat

1. Araç çubuğunda .blk indir'e bas. "<SınıfAdı>.blk indirildi." bildirimi çıkar.
2. Araç çubuğunda Yeni program'a bas.
3. "FTC programı ilk hâline dönsün mü?" sorusunda Tamam'a bas.

Sonuç: Çalışma alanında yalnız ilk hâliyle to runOpMode bloğu kalır. Yan paneldeki OpMode bölümünde Tür TeleOp'a döner, Grup boşalır. Robot yapılandırması ve araç çubuğundaki OpMode adı değişmez.

Programın yapısını tanı

to runOpMode bloğu programın kendisidir ve silinemez. İçinde üç parça hazır gelir:

Döngünün sonundaki call Telemetry.update telemetri yazılarını Driver Station'a gönderir.

OpMode adını ve türünü ayarla

1. Araç çubuğunda OpMode kutusuna programın adını yaz, ör. Ilk Surus. Kutu en çok 60 karakter alır.
2. Yan panelde OpMode bölümünde Tür listesinden TeleOp'u ya da Autonomous'u seç.
3. İstersen Grup kutusuna en çok 40 karakterlik bir grup adı yaz. Boş bırakabilirsin.

Sonuç: OnBot Java bölümünün başlığında dosya adı IlkSurus.java olur. Java'da @TeleOp(name = "IlkSurus (Blocks to Java)") satırı oluşur. Grup yazdıysan grup adı parantezin içine eklenir, ör. @TeleOp(name = "IlkSurus (Blocks to Java)", group = "Surus"). Autonomous seçersen satır @Autonomous ile başlar.

OpMode adından Java sınıf adı türetilir: Türkçe harfler sadeleşir, kelimeler bitişik ve baş harfleri büyük yazılır. Ad rakamla başlarsa başına Op eklenir. Ad boşsa sınıf adı ProbotOpMode olur.

Motoru kumandayla sür

1. Blok listesinde Actuators > DcMotor > solMotor kategorisini seç.
2. set solMotor.Power to 1 bloğunu repeat while döngüsünün do ağzına, call Telemetry.update'in üstüne sürükle.
3. Blok listesinde Gamepad kategorisini seç.
4. gamepad1.LeftStickY bloğunu set solMotor.Power to bloğundaki 1 yuvasına sürükle.

Sonuç: OnBot Java bölümünde solMotor.setPower(gamepad1.left_stick_y); satırı oluşur. Robotta START'tan sonra sol çubuğu ittiğinde solMotor döner, çubuğu bırakınca durur.

FTC'de çubuk ileri itilince LeftStickY eksi değer verir. Motor ters dönüyorsa Math kategorisindeki eksi işaret bloğunu araya koy ya da motorun Direction değerini değiştir.

Telemetriye yaz

1. Blok listesinde Utilities > Telemetry kategorisini seç.
2. key ve number yuvalı call Telemetry.addData bloğunu döngüde call Telemetry.update'in üstüne sürükle.
3. key yuvasındaki key metnine bas ve Guc yaz.
4. Blok listesinde Actuators > DcMotor > solMotor kategorisini seç.
5. solMotor.Power bloğunu number yuvasındaki 123'ün üstüne sürükle.

Sonuç: OnBot Java bölümünde telemetry.addData("Guc", solMotor.getPower()); satırı oluşur. Driver Station ekranında START'tan sonra Guc satırı çıkar. Sol çubuğu ittikçe değeri -1 ile 1 arasında değişir.

Blokları düzenle

FTC çalışma alanı Probot'takine benzer çalışır. Çöp kutusu da aynıdır: basınca silinen bloklar listelenir, oradan geri sürükleyebilirsin. Farklar:

• Tekerlek kaydırmaz, doğrudan yakınlaştırır. Kaydırmak için boş alanı sürükle.
• Yinele kısayolu yalnız Ctrl+Shift+Z'dir; Ctrl+Y çalışmaz.
• Bloğa sağ tıklayınca Duplicate, Add Comment, birden çok girişli bloklarda (ör. call Telemetry.addData) Inline Inputs ya da External Inputs, Collapse Block, Disable Block, Delete Block, Help gelir.
• Bloğun yuvalarına takılı bloklar varsa Delete Block yerine sayılı öğe çıkar. Sayıya yuvadaki sayı ve metin kutuları da girer: set solMotor.Power to 1 için Delete 2 Blocks yazar. Altına takılı bloklar silinmez, yığın kopmadan birleşir.
• Boş alana sağ tıklayınca Undo, Redo, Clean up Blocks, Collapse Blocks, Expand Blocks ve silme öğesi (ör. Delete 5 Blocks) gelir.

Tüm menü öğeleri: Arayüz turu. Kısayollar: Kısayollar.

Değişken oluştur

1. Blok listesinde Variables kategorisini seç.
2. Create variable...'a bas.
3. "New variable name:" kutusuna değişkenin adını yaz, ör. hiz.
4. OK'a (ya da Tamam'a) bas.

Sonuç: Variables kategorisinde set hiz to ve hiz blokları çıkar.

Adı değiştirmek ya da değişkeni silmek için bir hiz bloğundaki ad listesini aç. Rename variable... adı tüm bloklarda değiştirir. Delete the "hiz" variable değişkeni onu kullanan bloklarla birlikte siler; birden çok blok kullanıyorsa önce "Delete 2 uses of the "hiz" variable?" gibi bir onay sorar.

Fonksiyon oluştur

1. Blok listesinde Functions kategorisini seç.
2. to do something bloğunu çalışma alanında boş bir yere sürükle.
3. Bloktaki do something adına bas ve ileriGit yaz.
4. Blok listesinde Functions kategorisini yeniden seç.
5. ileriGit bloğunu döngüde call Telemetry.update'in üstüne sürükle.

Sonuç: OnBot Java bölümünde döngünün içinde ileriGit(); satırı oluşur.

Çağırma bloğunda call yazmaz, yalnız fonksiyonun adı yazar. Bu blok fonksiyon bloğu çalışma alanına konduktan sonra listede çıkar. Aynı bloğu fonksiyon bloğuna sağ tıklayıp Create "ileriGit"'i seçerek de alabilirsin.

Sorun mu var?

• solMotor kategorisi çıkmıyor: Yapılandırmada bu adda motor yok. Hiç motor yoksa DcMotor kategorisi de çıkmaz. Motoru Başlamadan önce bölümündeki gibi ekle.
• Blokta "There is no ... named ... in the current robot configuration" uyarısı: Blok, yapılandırmada olmayan bir cihaz adını kullanıyor. Bkz. Sorun giderme.
• "Ad harfle başlamalı; yalnız harf, rakam ve _ olabilir." yazıyor: Cihaz adı harfle başlamalı; boşluk, Türkçe harf ya da tire olamaz. Bkz. Sorun giderme.

Sonraki adım

Programı kaydet, aç ve Java'yı al