Maç akışına göre fonksiyonları yaz

Probot programı setup() ve loop() yerine altı fonksiyonla yazılır; bu sayfada her birinin ne zaman çalıştığını görüp programın iskeletini kuracaksın.

Başlamadan önce

Arduino IDE kurulu ve Probot kütüphanesi yüklü. Bkz. Arduino IDE'yi Probot için kur.
Robotun WiFi adını, şifresini ve kanalını biliyorsun. Bkz. Robotun WiFi ayarlarını yap.

Bu sayfadaki kod Probot kütüphanesinin 0.3.0 sürümüne göredir. Probot Blocks da aynı altı fonksiyonu üretir: Sürüş programı yaz.

Altı fonksiyonu tanı

Kütüphane setup() ve loop() fonksiyonlarını kendisi tanımlar. Sen bunların yerine aşağıdaki altı fonksiyonu yazarsın.

Fonksiyon	Ne zaman çalışır	Buraya ne konur
`robotInit()`	Driver Station'da Init'e her basışta, bir kez	Pin ayarları, motorları durdurma, kumanda eşlemesi
`robotEnd()`	Stop'a basınca ve acil durdurmada, bir kez	Motorları ve servoları güvenli konuma alma
`autonomousInit()`	Otonom başlarken, bir kez	Otonomun başlangıç değerleri
`autonomousLoop()`	Otonom boyunca, saniyede yaklaşık 50 kez	Otonom hareketler
`teleopInit()`	Teleop başlarken, bir kez	Teleop hazırlığı
`teleopLoop()`	Teleop boyunca, saniyede yaklaşık 50 kez	Kumandayı okuma ve sürüş

Altısı da programda bulunmak zorundadır. İçi boş kalabilir. setup() ya da loop() yazarsan program derlenmez.

Programın iskeletini yaz

Arduino IDE'de yeni bir sketch aç ve içindeki setup() ile loop() fonksiyonlarını sil.
En üste üç WiFi makrosunu yaz. Makrolar #include <probot.h> satırından önce gelir.
Altına #include <probot.h> satırını yaz.
Altı fonksiyonu aşağıdaki gibi ekle.
Kodu derle.

#define PROBOT_WIFI_AP_SSID     "Probot"
#define PROBOT_WIFI_AP_PASSWORD "Probot1234"   // en az 8 karakter
#define PROBOT_WIFI_AP_CHANNEL  1             // 1-13
#include <probot.h>

void robotInit() {}        // Init'e basınca 1 kez
void robotEnd() {}         // Stop'ta 1 kez: motorları burada durdur

void autonomousInit() {}   // otonom başlarken 1 kez
void autonomousLoop() {}   // otonom boyunca tekrar çağrılır

void teleopInit() {}       // teleop başlarken 1 kez
void teleopLoop() {}       // teleop boyunca tekrar çağrılır

Sonuç: Derleme hatasız biter. Kodu robota yükleyip Driver Station'da Init'e basınca durum LED'i sarı yanar.

Maç akışını izle

Driver Station'ın Match Control bölümünde tek bir düğme vardır. Üstündeki yazı sırayla Init, Start ve Stop olur.

Init ──> robotInit()
Start ──> autonomousInit() ──> autonomousLoop() ... (Autonomous Duration saniye)
                                   │ süre dolunca, kendiliğinden
                                   v
                              teleopInit() ──> teleopLoop() ...
Stop ──> robotEnd()

Autonomous anahtarı açıkken Start otonomu başlatır. Anahtar varsayılan olarak açıktır.
Otonom Autonomous Duration kutusundaki süre kadar sürer. Varsayılan 30 saniyedir; kutu 1-120 arası bir değer için tasarlanmıştır, tam sayı yaz.
Süre dolunca teleop kendiliğinden başlar: önce teleopInit(), sonra teleopLoop() çalışır. Arada robotEnd() çağrılmaz.
Autonomous anahtarı kapalıyken Start doğrudan teleopu başlatır.
Otonom sürerken anahtarı kapatırsan robot teleopa geçer.
Init'e her basışta robotInit() yeniden çalışır. İçindeki kod tekrar çalışmaya dayanıklı olmalı.

Her geçişte kütüphane kumanda değerlerini sıfırlar. Yeni fazın ilk turunda çubuklar 0 okunabilir.

Motorları Stop'ta durdur

Stop'tan sonra loop fonksiyonları bir daha çağrılmaz. Motoru durduran kod robotEnd() içinde değilse motor son aldığı güçle dönmeye devam eder.

robotEnd() şu durumlarda çalışır:

Stop'a basınca. O anki loop turu bittikten sonra çalışır.
Driver Station 10 saniye hiç veri göndermezse. Kütüphane robotu kendisi durdurur.
EMERGENCY STOP'a basınca. Bu durumda robotEnd() için 500 ms süre vardır. Süre aşılırsa kart yeniden başlar. Robot yeniden başlatılana kadar EMERGENCY STOP ve Reboot Robot dışındaki komutları kabul etmez.

Durdurma kodunu tek bir fonksiyonda topla ve hem robotInit() hem robotEnd() içinden çağır:

void stopMotors() {
  analogWrite(16, 0);   // sol motor RPWM
  analogWrite(17, 0);   // sol motor LPWM
}

void robotInit() { pinMode(16, OUTPUT); pinMode(17, OUTPUT); stopMotors(); }
void robotEnd()  { stopMotors(); }   // Stop'ta motorlar güvenli konuma

robotEnd() kısa olmalı. İçinde bekleme ya da sensör okuma yapma.

Acil durdurmayı koddan başlatmak için probot::emergencyStop(); çağır. Bu çağrı her fonksiyonun içinden güvenle yapılır. Sonrası EMERGENCY STOP düğmesiyle aynıdır.

Dikkat

Yazılımla durdurma, güç hattındaki fiziksel acil durdurma anahtarının yerini tutmaz. Kart tamamen kilitlenirse yalnız fiziksel anahtar çalışır.

Loop'u kısa tut

Kütüphane loop fonksiyonunu çağırır, fonksiyon dönünce 20 ms bekler ve yeniden çağırır. Loop'un sonuna delay(20) koymak zorunlu değildir.

Bir tur 2 saniyede dönmezse kütüphane robotu güvene alır:

Kumanda değerleri sıfırlanır.
Durum LED'i kırmızı yanıp söner.
Telemetry panelinde şu satır çıkar:

!! LOOP STALLED — inputs zeroed, holding safe (no reboot)

Program öldürülmez, kart yeniden başlamaz. Tur dönünce robot normale döner.

Bekleme gerekiyorsa delay() yerine millis() ile geçen süreyi ölç. Örnek: Otonomu yaz.

Sorun mu var?

Derlemede "undefined reference to" ve bir fonksiyon adı çıkıyor ("undefined reference to `robotEnd()'" gibi): Altı fonksiyondan biri eksik. Adı hatadaki fonksiyonu boş da olsa ekle.
Derlemede "redefinition of 'void setup()'" çıkıyor: Programda setup() ya da loop() var. Onları sil, içlerindeki kodu robotInit() ve loop fonksiyonlarına taşı.
Stop'tan sonra motor dönmeye devam ediyor: robotEnd() içinde motoru durduran kod yok.
LED kırmızı yanıp sönüyor: Bir loop turu 2 saniyeyi geçti. Bkz. Hatalar ve sorun giderme.

Sonraki adım

Kumanda verisini oku