Fonksiyon ve durum listesi

Bu sayfa Probot Core 0.3.0'ın koddan kullanabileceğin bütün fonksiyonlarını, robot durumu alanlarını ve HTTP adreslerini listeler.

Hepsi #include <probot.h> ile gelir.

Altı fonksiyon

setup() ve loop() kütüphaneye aittir; kodunda yazma. Kodun şu altı fonksiyonu tanımlamak zorundadır. İçleri boş olabilir ama biri eksikse kod derlenmez.

Otonomdan teleopa geçerken robotEnd() çağrılmaz. Altı fonksiyonun hepsi aynı görevde sırayla çalışır; bir faz değişikliği o anki tur bitince uygulanır.

Bir loop turu 2 saniyeyi geçerse kumanda girişleri sıfırlanır ve durum LED'i kırmızı yanıp söner. Kod durdurulmaz; tur bitince her şey normale döner. Ayrıntı: Otonomu yaz.

Kumanda

auto js = probot::io::joystick_api::makeDefault();

makeDefault() hafif bir nesne döndürür; her loop turunda yeniden çağırmak normaldir.

Kumanda verisi 500 ms gelmezse bütün eksenler 0, bütün tuşlar false okunur. Bu süre PROBOT_INPUT_TIMEOUT_MS ile değişir: Ayar makroları.

Ayarlar. Options ile ölü bölgeyi ve Y yönünü değiştirebilirsin:

probot::io::joystick_api::Options opt;
opt.deadzone = 0.12f;   // varsayılan 0.08: bu değerin altı 0 okunur
auto js = probot::io::joystick_api::makeDefault(opt);

Yerleşik eşlemelerin hepsi Y'yi kendisi çevirir. Y yönünü gerçekten değiştirmek için invertY ve useMappingInvert ikisini birden false yap.

Kumanda eşlemesi. Varsayılan logitech-f310'dur. Başka bir kumanda için robotInit() içinde eşlemeyi seç:

probot::io::joystick_mapping::setActiveByName("standard");

Tanınmayan bir ad yazarsan hata çıkmaz; logitech-f310 kullanılır.

Telemetri

Telemetri, Driver Station'ın Dashboard sekmesindeki Telemetry paneline yazar.

Panel 256 baytlık bir tampon gösterir; dolunca en eski satırlar düşer. Her turda güncellenen bir değer için turun başında clearTelemetry() çağır.

Robot durumu

probot::robot::state().read() robotun o anki durumunun bir kopyasını verir. Kopya tek seferde alınır; alanlar birbiriyle tutarlıdır.

auto s = probot::robot::state().read();

Enum değerleri tam adla yazılır, ör. s.phase == probot::robot::Phase::TELEOP.

Tek alan için kısa yollar: probot::robot::state().phase(), .status(), .autonomousEnabled(), .autoPeriodSeconds(), .autoStartMs().

Koddan yazılabilen tek alan batarya gerilimidir:

probot::robot::state().setBatteryVoltage(millis(), volt);

Ölçüm devresi ve tam kod: Batarya gerilimini ölç. Diğer set... fonksiyonlarını kütüphane kullanır; kodundan çağırırsan Driver Station'la çelişir.

Acil durdurma

probot::emergencyStop() Driver Station'daki EMERGENCY STOP ile aynı işi yapar ve altı fonksiyonun herhangi birinin içinden çağrılabilir.

Acil durdurmada sırasıyla:

1. Robot kilitlenir.
2. PROBOT_ESTOP_ENABLE_PIN tanımlıysa LOW olur.
3. Çalışan kodun durdurulur.
4. robotEnd() en çok 500 ms içinde çalıştırılır; bitmezse kart yeniden başlar.

Robot yeniden başlatılana kadar EMERGENCY STOP ve Reboot Robot dışındaki komutlar çalışmaz. Kilidi açmak için Reboot Robot'a bas ya da gücü kapatıp aç.

Aşağıdaki kod Back ve Start birlikte basılınca acil durdurma yapar ve otonomda kalan süreyi telemetriye yazar:

#define PROBOT_WIFI_AP_SSID     "Probot"
#define PROBOT_WIFI_AP_PASSWORD "Probot1234"
#define PROBOT_WIFI_AP_CHANNEL  1

#include <probot.h>

void robotInit() {
  // Kumanda eşlemesini seç
  probot::io::joystick_mapping::setActiveByName("standard");
}

void robotEnd() {}
void teleopInit() {}

void teleopLoop() {
  auto js = probot::io::joystick_api::makeDefault();

  // Back ve Start birlikte basılırsa acil durdurma
  if (js.getBack() && js.getStart()) {
    probot::emergencyStop();
  }
}

void autonomousInit() {}

void autonomousLoop() {
  auto s = probot::robot::state().read();

  // Otonomun bitmesine kalan süre (ms)
  int32_t elapsed = (int32_t)(millis() - s.autoStartMs);
  int32_t remaining = s.autoPeriodSeconds * 1000 - elapsed;

  probot::clearTelemetry();
  probot::printf("Kalan: %ld ms\n", (long)remaining);
}

HTTP adresleri

Robot 192.168.4.1 adresinde tek bir sunucu çalıştırır. Driver Station bu adresleri kullanır; kendi aracını yazmıyorsan bunlara ihtiyacın yoktur.

"Sahip" sütunu: robota ilk istek atan cihaz sahip olur ve korumalı adresler yalnız ona cevap verir. Diğer cihazlar 403 alır. Sahip 5 saniye istek atmazsa yer boşalır.

/getState cevabı:

{"phase":3,"autonomousEnabled":false,"autoPeriodSeconds":30,"autoRemainingMs":0,"estop":false}

phase sayısı: 0 NOT_INIT, 1 INITED, 2 AUTONOMOUS, 3 TELEOP.

/health alanları: rssi sinyal gücü, up açık kalma süresi (ms), heap boş bellek, dm loop turu 2 saniyeyi aştı mı, joyAgeMs son kumanda paketinin yaşı (-1 hiç gelmedi), sta bağlı cihaz sayısı, disc son bağlantı kopmasının sebep kodu.

WebSocket çerçevelerinin bayt düzeni: Probot Core 0.3.0 API referansı.