Hatalar ve sorun giderme

Probot Core ile kurulumda, derlemede ve maç sırasında çıkan hataların sebebini ve çözümünü bu sayfada bulursun.

Sayfa probot-core 0.3.0'ı anlatır. Probot Blocks da 0.3.0 kodu üretir. Önce durum göstergelerine bak, sonra belirtinin başlığını bul. Ekranda bir yazı çıktıysa başlıklar o yazıyla başlar.

Önce durum göstergelerine bak

Kartın üstündeki durum LED'i robotun o anki durumunu gösterir. Rengini kütüphane sürer; koddan değiştirilemez. Driver Station da bazı durumları ekranın tamamını kaplayan bir yazıyla gösterir.

LED'in tüm renkleri ve ek sinyal lambası (RSL) için: Durum LED'ini kullan.

Kurulum ve yükleme

Arduino IDE hatayı alt paneldeki çıktıda yazar. Kurulum adımları: Arduino IDE'yi Probot için kur.

Port listesi boş ya da yükleme başarısız

Tools > Port listesi boş kalır ya da yükleme port hatasıyla durur.

"Sketch too big"

Sebep: Kod, varsayılan bölümlemenin (Partition Scheme) uygulama alanına sığmıyor. Kütüphane bu alanın yaklaşık dörtte üçünü kullanır; büyük kodlarda alan yetmez.

Çözüm: Tools > Partition Scheme'den Huge APP (3MB No OTA/1MB SPIFFS)'ı seç ve yeniden yükle. Yeni bir sketch açınca ya da kartı yeniden seçince bu ayarı kontrol et.

Bkz. Arduino IDE'yi Probot için kur.

"probot.h: No such file or directory"

Sebep: probot kütüphanesi kurulu değil.

Çözüm: Tools > Manage Libraries'i seç, probot yaz ve Install'a bas.

"Adafruit_NeoPixel.h: No such file or directory"

Sebep: Durum LED'ini süren Adafruit NeoPixel kütüphanesi kurulu değil. probot bu kütüphaneye bağlıdır.

Çözüm: Manage Libraries'te adafruit neopixel yaz ve kur. probot'u kurarken IDE bağımlılıkları sorarsa Install all'a bas.

Derleme hataları

Bu hatalar kodundaki ayarlardan gelir. Derleme durur, karta bir şey yüklenmez.

"PROBOT_WIFI_AP_PASSWORD must be at least 8 characters."

Şifre makrosu hiç yoksa ya da #include satırından sonra yazıldıysa yazı şudur:

Driver station AP password not provided. Define PROBOT_WIFI_AP_PASSWORD (>=8 chars) before including probot.h.

Sebep: Robotun WiFi ağı şifresiz açılmaz. Şifre en az 8 karakter olmalı.

Çözüm: Şifreyi #include <probot.h>'den önce, en az 8 karakterle yaz:

#define PROBOT_WIFI_AP_SSID     "Probot"
#define PROBOT_WIFI_AP_PASSWORD "Probot1234"   // en az 8 karakter
#define PROBOT_WIFI_AP_CHANNEL  1             // 1-13
#include <probot.h>

Bkz. Robotun WiFi ayarlarını yap.

"PROBOT_WIFI_AP_CHANNEL must be 1-13."

Tam yazı: "PROBOT_WIFI_AP_CHANNEL must be 1-13. To auto-pick the channel at boot, set PROBOT_WIFI_AUTO_CHANNEL 1 (single-robot use only)."

Kanal makrosu hiç yoksa yazı şudur:

WiFi AP channel not provided. Define PROBOT_WIFI_AP_CHANNEL (1-13) before including probot.h.

Sebep: Robotun yayın yapacağı 2,4 GHz kanalı derlemede belli olmalı. PROBOT_WIFI_AP_CHANNEL eksik ya da 1-13 dışında.

Çözüm: #define PROBOT_WIFI_AP_CHANNEL 1 gibi 1 ile 13 arasında bir kanal yaz. Aynı salonda birden çok robot varsa her robota 1, 5, 9 ve 13 arasından farklı bir kanal ver.

Bkz. Sinyal kalitesini artır.

"PROBOT_WIFI_AP_SSID must be 25 characters or fewer when MAC suffix is enabled."

Aynı başlıkta iki yazı daha çıkabilir:

PROBOT_WIFI_AP_SSID must be 32 characters or fewer.
PROBOT_WIFI_AP_SSID must be at least 1 character.

Sebep: Ağ adı (SSID) en çok 32 karakter olabilir. PROBOT_WIFI_AP_SSID_MAC_SUFFIX tanımlıysa kütüphane adın sonuna -XXXXXX biçiminde 7 karakterlik bir ek koyar; bu yüzden ad en çok 25 karakter olur. Ağ adını hiç yazmazsan ad Probot olur ve ek kendiliğinden açılır.

Çözüm: Ağ adını kısalt. Ek açıksa en çok 25, kapalıysa en çok 32 karakter yaz. Boş ad ("") yazma.

"undefined reference to `robotEnd()'"

Derleme geçer, bağlama (link) aşamasında durur. Eksik fonksiyona göre ad değişir: robotInit(), teleopInit(), teleopLoop(), autonomousInit() ya da autonomousLoop().

Sebep: 0.3.0'da altı fonksiyonun altısı da zorunludur. Biri eksikse kod bağlanmaz.

Çözüm: Altı fonksiyonu da yaz; gövdesi boş olabilir. En kısa doğru iskelet:

#define PROBOT_WIFI_AP_SSID     "Probot"
#define PROBOT_WIFI_AP_PASSWORD "Probot1234"   // en az 8 karakter
#define PROBOT_WIFI_AP_CHANNEL  1             // 1-13
#include <probot.h>

void robotInit() {}        // Init'e basınca 1 kez
void robotEnd() {}         // Stop'ta 1 kez: motorları burada durdur
void teleopInit() {}       // teleop başlarken 1 kez
void teleopLoop() {}       // teleop boyunca tekrar tekrar
void autonomousInit() {}   // otonom başlarken 1 kez
void autonomousLoop() {}   // otonom boyunca tekrar tekrar

Bkz. Maç akışına göre fonksiyonları yaz.

"redefinition of 'void setup()'"

Aynı yazı loop() için de çıkar: "redefinition of 'void loop()'".

Sebep: setup() ve loop() kütüphaneye aittir. Kütüphane ikisini probot.h içinde tanımlar. Kodunda bir kez daha tanımlanınca derleyici durur.

Çözüm: Kodundan setup() ve loop() fonksiyonlarını sil. Açılışta çalışacak kodu robotInit()'e, tekrar eden kodu teleopLoop() ya da autonomousLoop()'a taşı.

Bkz. Maç akışına göre fonksiyonları yaz.

Bağlantı ve kumanda

Arayüz açılmıyor ya da "Another client is already connected."

Robot aynı anda tek cihaz kabul eder. Arayüzü ilk açan cihaz sahip olur; diğer cihazlar bu yazıyı görür (HTTP 403).

Bkz. Driver Station arayüzü.

Kumanda "Not Connected"

Driver Station'da kumanda durumu "Not Connected" yazar ya da eksen değerleri hiç değişmez.

Servo titriyor

Servo konumunu tutmaz, aralıklı seğirir ya da komut olmadan kıpırdar.

Bkz. Servoyu sür.

Maç sırasında

LED kırmızı yanıp sönüyor: loop takıldı

Driver Station'ın Telemetry panelinde şu satır çıkar. Logs sekmesinde Deadline Miss "YES" olur.

!! LOOP STALLED — inputs zeroed, holding safe (no reboot)

Sebep: teleopLoop() ya da autonomousLoop() 2 saniye içinde bitmedi. Bu süre PROBOT_LOOP_DEADLINE_MS makrosudur (varsayılan 2000 ms).

Kütüphane kumanda girişlerini sıfırlar ve LED'i kırmızıya alır. Görevini öldürmez, kartı yeniden başlatmaz. Faz değişmez: otonom otonomda, teleop teleopta kalır. Tur bitince hata kendiliğinden temizlenir.

Sebep bulunmuyorsa loop'u adım adım sadeleştir: Hatayı adım adım daralt.

"EMERGENCY STOPPED"

Driver Station'ı şu yazı kaplar, altında Reboot Robot düğmesi durur. LED kırmızı yanar ve sönmez.

EMERGENCY STOPPED
Robot disabled — reboot required to clear

Telemetry panelinde ve Serial Monitor'de şu satırlar çıkar:

!! EMERGENCY STOP — robot disabled, reboot required
[SYS  ] EMERGENCY STOP

Sebep: Driver Station'da EMERGENCY STOP'a basıldı ya da kod probot::emergencyStop() çağırdı. Bu bir arıza değil, güvenlik davranışıdır. Kütüphane kullanıcı görevini durdurur, robotEnd()'i bir kez çalıştırır ve PROBOT_ESTOP_ENABLE_PIN tanımlıysa o pini LOW yapar. Robot yeniden başlatılana kadar EMERGENCY STOP ve Reboot Robot dışındaki komutları reddeder (HTTP 409).

Çözüm: Kilidi yalnız yeniden başlatma açar. Reboot Robot'a bas ya da robotun gücünü kapatıp aç. Sonra Init ve Start'a yeniden bas.

"DISCONNECTED": bağlantı koptu, robot durdu

Driver Station'ı "DISCONNECTED" ve "Trying to reconnect..." yazısı kaplar. Serial Monitor'de "DS timeout: no activity for" ile başlayan bir satır çıkar. Kütüphane Telemetry paneline de şu satırı yazar:

!! DS CONNECTION LOST — stopping robot

Bağlantı kopunca kütüphane sırayla şunları yapar:

1. Kumanda verisi 500 ms gelmezse eksenler ve düğmeler sıfır okunur (PROBOT_INPUT_TIMEOUT_MS).
2. Sahip cihaz 5 saniye sessiz kalırsa sahiplik boşalır, kumanda verisi sıfırlanır (PROBOT_DS_OWNER_TIMEOUT_MS).
3. Driver Station 10 saniye sessiz kalırsa robot durur ve robotEnd() çalışır (PROBOT_DS_TIMEOUT_MS).

Bağlantı dönünce robot kendiliğinden başlamaz. Init ve Start'a yeniden bas.

Bkz. Sinyal kalitesini artır.

Bağlantı koptu, robot durmadı

Telemetry panelinde şu satır görünür:

!! DS CONNECTION LOST — joystick neutral, waiting reconnect

Sebep: Kodda #define PROBOT_DS_TIMEOUT_FORCE_STOP 0 var. Bu ayarla robot 10 saniyelik sessizlikte durmaz. Kumanda verisi sıfır okunur, teleopLoop() ya da autonomousLoop() çalışmaya devam eder. Bağlantı dönünce robot kaldığı yerden sürer.

Çözüm: Bu ayarı seçtiysen davranış beklenendir. Otonom bu sürede de çalışır; robotun bağlantısız hareket etmesini istemiyorsan makroyu sil (varsayılan 1). Kopmanın sebepleri için: Bağlantı koptu, robot durdu.

Acil durdurmadan sonra robot yeniden başladı

Serial Monitor'de şu satır çıkar:

[SYS  ] estop robotEnd timed out -> restart

Sebep: Acil durdurmada robotEnd() 500 ms içinde bitmedi (PROBOT_ESTOP_END_MS). Kütüphane beklemek yerine kartı yeniden başlatır. Acil durdurma kullanıcı görevini işin ortasında keser; bu yüzden robotEnd() içindeki bir I2C çağrısı da takılabilir.

Çözüm: robotEnd() kısa olsun: motor pinlerini sıfırla ve çık. İçine delay(), uzun döngü ya da zaman aşımsız I2C çağrısı koyma.

Stop'tan sonra motorlar durmuyor

Stop'ta kütüphane robotEnd()'i çağırır. Motorları durdurmak senin kodunun işidir. robotEnd(), o anki loop turu bittikten sonra çalışır.

Tek motorlu, BTS7960 tarzı sürücüyle örnek:

#define PROBOT_WIFI_AP_SSID     "Probot"
#define PROBOT_WIFI_AP_PASSWORD "Probot1234"   // en az 8 karakter
#define PROBOT_WIFI_AP_CHANNEL  1
#include <probot.h>

// Pinleri kendi kartına göre değiştir
#define MOTOR_RPWM 5   // ileri
#define MOTOR_LPWM 6   // geri

void motorSur(float guc) {
  int duty = (int)(fabsf(guc) * 255.0f);
  if (duty > 255) duty = 255;
  if (guc > 0.02f)       { analogWrite(MOTOR_RPWM, duty); analogWrite(MOTOR_LPWM, 0); }
  else if (guc < -0.02f) { analogWrite(MOTOR_RPWM, 0);    analogWrite(MOTOR_LPWM, duty); }
  else                   { analogWrite(MOTOR_RPWM, 0);    analogWrite(MOTOR_LPWM, 0); }
}

void robotInit() {
  pinMode(MOTOR_RPWM, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_LPWM, OUTPUT);
  motorSur(0);
}

void robotEnd() {
  motorSur(0);   // Stop'ta motor durur
}

void teleopInit() {}

void teleopLoop() {
  auto js = probot::io::joystick_api::makeDefault();
  motorSur(js.getLeftY());   // sol çubuk ileri: motor ileri
}

void autonomousInit() {}
void autonomousLoop() {}

Bkz. Motoru sür.

Hata bildir

Bu sayfada çözümü olmayan bir hatayı kütüphanenin GitHub sayfasında bildir: github.com/probot-studio/probot-core/issues.

Mesaja şunları yaz:

• Hatayı gösteren en kısa kod.
• Son bastığın düğme (ör. Init, Start).
• Ekrandaki, Telemetry panelindeki ya da Serial Monitor'deki yazı, birebir.
• Kütüphane sürümü (0.3.0) ve kullandığın tarayıcı.