Servoyu sür

Bu sayfada bir hobi servosunu ESP32'nin LEDC donanımıyla titremeden sürecek, kumandayla açısını değiştirecek ve aşamalı bir tutucu (gripper) kuracaksın.

Başlamadan önce

Servonun sinyal kablosu karttaki bir pine bağlı. Bu sayfa 4 numaralı pini kullanır.
Servo ayrı bir 5-6 V kaynaktan besleniyor. Bkz. Servoyu ayrı kaynaktan besle.
Kumanda okumayı biliyorsun. Bkz. Kumanda verisini oku.

Kütüphanede servo sınıfı yoktur. Servo, ESP32'nin LEDC donanımıyla doğrudan sürülür. Probot Blocks'taki servo tanımla bloğu da aynı kodu üretir.

Servoyu kumandayla sür

Servo 50 Hz sinyal bekler: her 20 ms'de bir darbe gelir. Darbenin genişliği açıyı belirler. Bu sayfadaki kod 0 ile 180 dereceyi 500 ile 2500 µs arası darbeye çevirir.

robotInit() içinde ledcAttachChannel(SERVO_PIN, 50, 14, 7) satırını yaz.
servoAngle fonksiyonunu programa ekle.
teleopLoop() içinde çubuk değerini açıya çevir ve servoAngle'a ver.
robotEnd() içinde ledcWrite(SERVO_PIN, 0) ile darbeyi kes.
Kodu yükle, Init'e, sonra Start'a bas.

#define PROBOT_WIFI_AP_SSID     "Probot"
#define PROBOT_WIFI_AP_PASSWORD "Probot1234"
#define PROBOT_WIFI_AP_CHANNEL  1
#include <probot.h>

#define SERVO_PIN      4
#define SERVO_LEDC_CH  7   // yüksek kanal: en çok 7 motor PWM pini varken çakışmaz

// Hobi servosunu 0-180 dereceye götürür (50 Hz / 14-bit LEDC)
void servoAngle(uint8_t pin, float deg, uint16_t minUs = 500, uint16_t maxUs = 2500) {
  deg = constrain(deg, 0.0f, 180.0f);
  uint16_t us = minUs + (uint16_t)(deg / 180.0f * (maxUs - minUs));
  ledcWrite(pin, (uint32_t)us * 16383 / 20000);
}

void robotInit() {
  // 50 Hz, 14-bit. İlk yazmaya kadar darbe yok: servo açılışta zıplamaz
  ledcAttachChannel(SERVO_PIN, 50, 14, SERVO_LEDC_CH);
}

void robotEnd() {
  ledcWrite(SERVO_PIN, 0);   // darbeyi kes, güvenli durum
}

void autonomousInit() {}
void autonomousLoop() {}
void teleopInit() {}

void teleopLoop() {
  auto js = probot::io::joystick_api::makeDefault();

  float angle = (js.getLeftY() + 1.0f) * 90.0f;   // -1..+1 -> 0-180
  if (js.getA()) angle = 90.0f;                    // A ortalar
  servoAngle(SERVO_PIN, angle);

  probot::clearTelemetry();
  probot::printf("Servo: %.0f derece\n", angle);
}

Sonuç: Sol çubuk ortadayken servo 90 dereceye gider ve Telemetry panelinde "Servo: 90 derece" yazar. Çubuğu tam ileri itince servo 180, tam geri çekince 0 dereceye döner.

Koddaki sayılar:

ledcAttachChannel(pin, 50, 14, 7): 50 Hz, 14 bit çözünürlük, 7 numaralı kanal.
14 bitte en büyük değer 16383'tür ve 20 ms'lik bir çerçeveye karşılık gelir.
us * 16383 / 20000, mikrosaniyeyi bu değere çevirir.

analogWrite yaklaşık 1 kHz sinyal üretir, servoya uymaz. Servoya yüksek bir kanal (7) verilir. Motorların analogWrite'ı kanalları alttan (0, 1, 2) kullanır, böylece servo ile motorlar aynı zamanlayıcıya düşmez.

Düğmeyle belirli açıya götür

Servoyu çubuk yerine düğmelerle iki sabit açıya götürmek için teleopLoop()'u şöyle yaz:

void teleopLoop() {
  auto js = probot::io::joystick_api::makeDefault();
  if (js.getA())      servoAngle(SERVO_PIN, 0.0f);     // A: 0 derece
  else if (js.getB()) servoAngle(SERVO_PIN, 180.0f);   // B: 180 derece
}

Sonuç: A'ya basınca servo 0, B'ye basınca 180 dereceye gider. Düğmeyi bırakınca servo olduğu yerde kalır.

Tutucuyu aşamalarla aç ve kapat

Tutucunun birkaç sabit konumu olur: kapalı, yarı açık, tam açık. Açıları bir listede tutup D-pad ile bu konumlar arasında geçmek, çubukla sürmekten daha kesindir.

Açıları GRIPPER_STAGES listesine yaz.
robotInit() içinde gripper.init() çağır. Tutucu listedeki ilk konuma gider.
teleopLoop() içinde gripper.update(js.getDpadUp(), js.getDpadDown()) çağır.
Kodu yükle, Init'e, sonra Start'a bas.

#define PROBOT_WIFI_AP_SSID     "Probot"
#define PROBOT_WIFI_AP_PASSWORD "Probot1234"
#define PROBOT_WIFI_AP_CHANNEL  1
#include <probot.h>

// Hobi servosunu 0-180 dereceye götürür (50 Hz / 14-bit LEDC)
void servoAngle(uint8_t pin, float deg, uint16_t minUs = 500, uint16_t maxUs = 2500) {
  deg = constrain(deg, 0.0f, 180.0f);
  uint16_t us = minUs + (uint16_t)(deg / 180.0f * (maxUs - minUs));
  ledcWrite(pin, (uint32_t)us * 16383 / 20000);
}

class gripper_t {
public:
  gripper_t(uint8_t pin, uint8_t channel, const float* stages, int stage_count)
    : _pin(pin), _channel(channel), _stages(stages), _count(stage_count) {}

  void init() {
    ledcAttachChannel(_pin, 50, 14, _channel);   // 50 Hz, 14-bit
    _cursor = 0;
    _apply();
  }

  // Düğmeye basıldığı anda bir kez çalışır, basılı tutunca tekrarlamaz
  void update(bool up, bool down) {
    if (up   && !_prev_up   && _cursor < _count - 1) { _cursor++; _apply(); }
    if (down && !_prev_down && _cursor > 0)          { _cursor--; _apply(); }
    _prev_up   = up;
    _prev_down = down;
  }

  void release() { ledcWrite(_pin, 0); }   // darbeyi kes, servo serbest

private:
  void _apply() { servoAngle(_pin, _stages[_cursor]); }

  uint8_t      _pin, _channel;
  const float* _stages;
  int          _count;
  int          _cursor = 0;
  bool         _prev_up = false, _prev_down = false;
};

const float GRIPPER_STAGES[] = { 0.0f, 45.0f, 130.0f };   // kapalı, yarı açık, açık
gripper_t   gripper(4, 7, GRIPPER_STAGES, 3);              // pin 4, kanal 7

void robotInit() { gripper.init(); }
void robotEnd()  { gripper.release(); }

void autonomousInit() {}
void autonomousLoop() {}
void teleopInit() {}

void teleopLoop() {
  auto js = probot::io::joystick_api::makeDefault();
  gripper.update(js.getDpadUp(), js.getDpadDown());
}

Sonuç: Init'e basınca tutucu 0 dereceye gider. D-pad yukarı'ya her basışta bir sonraki açıya (45, sonra 130), D-pad aşağı'ya her basışta bir öncekine geçer.

update önceki turdaki düğme değerini saklar. Düğme yalnız basılmadığı turdan basıldığı tura geçerken iş yapar. Bu yüzden düğmeyi basılı tutmak tutucuyu sona kadar götürmez.

İkinci servo ekle

Her servoya ayrı bir pin ve ayrı bir yüksek kanal ver. Örneğin ikinci servo için 5 numaralı pin ve 6 numaralı kanalı kullan:

ledcAttachChannel(5, 50, 14, 6);   // ikinci servo: pin 5, kanal 6

Servoyu ayrı kaynaktan besle

Dikkat

Servoyu kartın 5V ya da 3V3 pininden besleme. Bu pinler servonun çektiği akımı veremez ve servo seğirir.

Servoya ayrı bir 5-6 V kaynak (BEC ya da UBEC) bağla. Sinyal kablosu karttaki pine, artı ve eksi kabloları kaynağa gider. Kaynağın GND'si ile kartın GND'sini birbirine bağla.

PCA9685 gibi bir servo kartı kullanıyorsan PWM frekansını 50 Hz yap. 1 kHz'te servo darbesi üretilemez.

Sorun mu var?

Servo titriyor: Servonun kanalı motorlarla aynı zamanlayıcıya düşmüş olabilir. Servoya 7 gibi yüksek bir kanal ver. Servonun beslemesini kontrol et: Servoyu ayrı kaynaktan besle.
Servo hiç hareket etmiyor: ledcAttachChannel satırı robotInit() içinde mi bak. Driver Station'da Init'e bastığından emin ol.
Servo uçlarda zorlanıyor ya da tam dönmüyor: servoAngle çağrısına minUs ve maxUs ver ve aralığı 500 ile 2500 arasında daralt. Örnek: servoAngle(SERVO_PIN, angle, 600, 2400);

Sonraki adım

Mekanizma ekle