Probot Core: tüm sayfalar

İlk 10 dakika

Bu sayfanın sonunda ilk Probot kodun kartta çalışacak, telefonun robotun ağına bağlanacak ve kumandanın sol çubuğu Driver Station'da değer değiştirecek.

Driver Station Dashboard sekmesi; Status Teleop, Telemetry panelinde Sol Y: 0.62 yazıyor.

Başlamadan önce

Menü adları Arduino IDE'nin İngilizce arayüzüne göredir. Türkçe arayüzde File yerine Dosya, Tools yerine Araçlar yazar.

Kodu Blocks'ta ürettiysen ilk iki bölümün yerine Kodu Probot kartına yükle sayfasını izle, sonra Robotun ağına bağlan bölümünden devam et.

Kodu yaz

Probot kodunda setup() ve loop() yazılmaz. Onların yerine maçın anlarına göre çalışan altı fonksiyon yazılır (Sözlük). Altısı da programda bulunmalıdır, içleri boş kalabilir.

  1. Arduino IDE'de File > New Sketch'i seç.
  2. Açılan sketch'teki her satırı sil.
  3. Aşağıdaki kodu yapıştır.
  4. Probot yerine robotunun adını, Probot1234 yerine en az 8 karakterlik bir şifre yaz.
  5. File > Save'i seç ve sketch'e bir ad ver.
#define PROBOT_WIFI_AP_SSID     "Probot"      // WiFi ağ adı
#define PROBOT_WIFI_AP_PASSWORD "Probot1234"  // en az 8 karakter
#define PROBOT_WIFI_AP_CHANNEL  1             // 1-13
#include <probot.h>

void robotInit() {}        // Init'e basınca 1 kez
void robotEnd() {}         // Stop'ta 1 kez

void autonomousInit() {}   // otonom başlarken 1 kez
void autonomousLoop() {}   // otonom boyunca tekrar çağrılır

void teleopInit() {}       // teleop başlarken 1 kez

void teleopLoop() {        // teleop boyunca tekrar çağrılır
  auto js = probot::io::joystick_api::makeDefault();
  probot::clearTelemetry();                        // önceki yazıyı sil
  probot::printf("Sol Y: %.2f\n", js.getLeftY());  // -1..+1, ileri pozitif
}

Üç #define satırı #include <probot.h> satırından önce gelmek zorundadır. Kütüphane bu değerleri derlenirken okur. Sonra yazılırlarsa kod derlenmez.

Kontrol et: Sketch kayıtlı. Kodda setup() ya da loop() yok.

Kodu karta yükle

  1. Kartı USB veri kablosuyla bilgisayara bağla.
  2. Tools > Port menüsünden kartın portunu seç.
  3. Tools > Partition Scheme'de Huge APP (3MB No OTA/1MB SPIFFS)'ın seçili olduğunu kontrol et.
  4. Araç çubuğunda Upload'a (sağ ok simgesi) bas.
  5. Yükleme bitince Tools > Serial Monitor'ü aç ve hız listesinden 115200 baud'u seç.

Kontrol et: IDE'de "Done uploading." yazar. Kart açılırken Serial Monitor'e şu satırları yazar:

[DS   ] ========================================
[DS   ] WiFi SSID: Probot
[DS   ] Password:  ********
[DS   ] Channel:   1 (macro)
[DS   ] IP Address: 192.168.4.1
[DS   ] ========================================

Satırlar ekranı açmadan önce geçtiyse sorun değil; sonraki bölümde ağı WiFi listesinde görürsün. Derleme hatası alırsan: Hatalar ve sorun giderme.

Robotun ağına bağlan

Not

Driver Station'ı aynı anda tek bir cihaz kontrol eder. İkinci cihaz sayfayı açamaz: Arayüz açılmıyor.

  1. Telefonun WiFi ayarlarında Probot ağını (adını değiştirdiysen o adı) seç ve şifreyi yaz.
  2. Karşılama sayfası açılırsa Driver Station'ı Aç'a bas. Karşılama sayfası; robotun adı ve yeşil Driver Station'ı Aç düğmesi.
  3. Driver Station aynı küçük pencerede açılırsa ya da karşılama sayfası hiç açılmazsa pencereyi kapat.
  4. Tarayıcıda http://192.168.4.1 adresini aç. Adres https değil http ile başlar. Sayfanın açılması birkaç saniye sürebilir.

Kontrol et: Sayfada Dashboard, Joystick ve Logs sekmeleri görünür. Karttaki LED mavi yanıp söner.

Kumandayı bağla

Tarayıcı kumandayı, üzerinde bir düğmeye basılana kadar sayfaya göstermez. Kumanda robota değil, Driver Station'ı açtığın cihaza bağlanır.

  1. Kumandayı Driver Station'ı açtığın cihaza USB ya da Bluetooth ile bağla.
  2. Kumandada herhangi bir düğmeye bas.
  3. Driver Station'da Joystick sekmesine bas.
  4. Sol çubuğu oynat.

Kontrol et: Joystick Check bölümünde "Connected" yazar. Dairedeki nokta sol çubukla birlikte hareket eder.

Robotu başlat ve değeri oku

  1. Dashboard sekmesine bas.
  2. Match Control bölümünde Autonomous anahtarını kapat. Böylece Start doğrudan teleopu başlatır.
  3. Init'e bas. Aynı düğmenin yazısı Start olur, LED sarı yanar.
  4. Start'a bas. Düğmenin yazısı Stop olur.
  5. Sol çubuğu ileri it, sonra geri çek.
  6. Stop'a bas.

Kontrol et: Start'tan sonra LED yeşil yanıp söner. Telemetry panelinde çubuk ortadayken Sol Y: 0.00 yazar. İleri ittikçe değer 1.00'e kadar artar, geri çektikçe -1.00'e kadar azalır. Stop'tan sonra LED yeniden mavi yanıp söner.

Sonraki adım

← ÖncekiProbot Core: genel bakış Sonraki →Driver Station arayüzü
Bu sayfada
Başlamadan önceKodu yazKodu karta yükleRobotun ağına bağlanKumandayı bağlaRobotu başlat ve değeri okuSonraki adım