Probot Core: tüm sayfalar

Örnek robotu baştan sona kodla

Bu sayfada tek bir motordan başlayıp şasi, konveyör, limit switch'li kol ve servolu gripper ekleyerek bir yarışma robotunun kodunu parça parça yazacaksın.

Amaç sıfırdan çalışan bir robota en kısa ve güvenilir yoldan ulaşmak. Encoder ya da PID gibi ileri kontrol yöntemleri bu sayfada yok. Kodların hepsi Probot Core ile derlenir; pin numaraları ESP32-S3 kartına göre seçildi, kendi kartına göre değiştir. Düz ESP32 için: Kartı ve bölümlemeyi seç.

Başlamadan önce

Sistemleri planla

Kod yazmadan önce robotun her sisteminin nasıl çalışacağını düşün. Üç seviye vardır:

Bu sayfadaki örnekler ilk iki seviyeyi kapsar.

Donanımı önce tek başına dene

Kod yazmadan önce mekanik ve elektroniğin çalıştığından emin ol. Motor kodunu yazıp motor dönmezse sorunun kablo, sürücü, motor ya da kod olduğunu bulmak uzun sürer.

Sürücüyü ve motoru doğrudan güç kaynağına bağlayıp motorun döndüğünü gör. Dönüyorsa elektronik sağlamdır, sorun kodda ya da bağlantıdadır. Dönmüyorsa koda geçmeden donanımı çöz. Servo, sensör ve diğer her parça için de aynısını yap: birleştirmeden önce tek başına dene.

Parça parça ilerle

Robotun bütün kodu bir kerede yazılıp denenirse çalışmaz ve neyin bozuk olduğunu bulmak zorlaşır. Gall Yasası bunu şöyle söyler: çalışan karmaşık bir sistem, çalışan basit bir sistemden gelişir.

Her alt sistemi ayrı kodla ve tek başına dene. Sıra genelde şöyledir:

Her adımda robot sahaya çıkabilecek durumda kalsın. İkinci mekanizma çalışmıyor diye sürüş beklemesin. Yapay zekâ asistanı kullanıyorsan da aynı sırayla ilerle: Yapay zekâ asistanıyla kod yaz.

Tek motoru döndür

İlk hedef en basit olanı: tek bir motor dönüyor mu, yönü doğru mu? Bunu bilmeden şasiye geçmek hata ayıklamayı zorlaştırır.

Motor ESP32 pinine doğrudan bağlanmaz; pin motoru döndürecek akımı veremez. Araya bir motor sürücü girer. BTS7960'ta RPWM pinine sinyal verince motor ileri, LPWM pinine verince geri döner. İkisine aynı anda sinyal verme. analogWrite pine 0 (dur) ile 255 (tam güç) arası bir değer yazar; çubuk değeri -1 ile +1 arası geldiği için 255 ile çarpılır. Ayrıntı: Motoru sür.

#define PROBOT_WIFI_AP_SSID     "Probot"
#define PROBOT_WIFI_AP_PASSWORD "Probot1234"
#define PROBOT_WIFI_AP_CHANNEL  1

#include <probot.h>

// Pinleri kendi kartına göre değiştir
#define RPWM 5   // bu pine sinyal: motor ileri
#define LPWM 6   // bu pine sinyal: motor geri

void stopMotor() {
  analogWrite(RPWM, 0);
  analogWrite(LPWM, 0);
}

void robotInit() {
  pinMode(RPWM, OUTPUT);
  pinMode(LPWM, OUTPUT);
  stopMotor();
}

void robotEnd() {
  stopMotor();   // Stop'ta motor durur
}

void teleopInit() {}

void teleopLoop() {
  auto js = probot::io::joystick_api::makeDefault();
  float speed = js.getLeftY();   // -1..+1, ileri pozitif

  // İki pine aynı anda sinyal verme: biri her zaman 0
  if (speed > 0) { analogWrite(RPWM, (int)(speed * 255));  analogWrite(LPWM, 0); }
  else           { analogWrite(RPWM, 0); analogWrite(LPWM, (int)(-speed * 255)); }
}

void autonomousInit() {}
void autonomousLoop() {}
  1. Kodu Arduino IDE'de yeni bir sketch'e yapıştır; RPWM ve LPWM'yi kendi pinlerine göre değiştir.
  2. Kodu karta yükle.
  3. Driver Station'da Autonomous anahtarını kapat. Böylece Start doğrudan teleopu başlatır.
  4. Init'e, sonra Start'a bas.
  5. Sol çubuğu ileri it, sonra geri çek.

Sonuç: Motor çubuk ileriyken bir yöne, geriyken öbür yöne döner; çubuğu bırakınca durur.

Motor ters yöne dönüyorsa motorun iki kablosunu ya da koddaki RPWM ve LPWM numaralarını yer değiştir. Motor hiç tepki vermiyorsa önce Driver Station'ın Joystick sekmesinde çubuğun hareketini gör: Kumanda verisini oku.

Robotta birden çok motor varsa şasiye geçmeden hepsini bu kodla tek tek dene.

motor_t sınıfına taşı

Tek motoru bir sınıfa almak pin numaralarını ve motorun yönünü tek yerde toplar; kod Motoru sür sayfasındakiyle aynıdır. Sonraki her alt sistem motoru motor_t üzerinden kullanır. Sınıf adları _t ile biter.

// ---- Motor: BTS7960 tarzı çift PWM'li sürücü ----
// -1 (geri) .. +1 (ileri)
void setMotor(uint8_t rpwmPin, uint8_t lpwmPin, float power, bool inverted) {
  if (inverted) power = -power;
  int duty = (int)(fabsf(power) * 255.0f);
  if (duty > 255) duty = 255;
  if (power > 0.02f)       { analogWrite(rpwmPin, duty); analogWrite(lpwmPin, 0); }
  else if (power < -0.02f) { analogWrite(rpwmPin, 0);    analogWrite(lpwmPin, duty); }
  else                     { analogWrite(rpwmPin, 0);    analogWrite(lpwmPin, 0); }
}

class motor_t {
public:
  motor_t(uint8_t rpwm, uint8_t lpwm, bool inverted = false)
    : _rpwm(rpwm), _lpwm(lpwm), _inverted(inverted) {}

  void init() { pinMode(_rpwm, OUTPUT); pinMode(_lpwm, OUTPUT); stop(); }
  void set(float power) { setMotor(_rpwm, _lpwm, power, _inverted); }
  void stop() { setMotor(_rpwm, _lpwm, 0.0f, false); }

private:
  uint8_t _rpwm, _lpwm;
  bool    _inverted;
};

Tank şasiyi sür

İki motor_t yan yana. Bu sürüşe arcade denir: sol çubuk ileri/geri, sağ çubuğun yatay ekseni dönüşü sürer. Sol tekerlek ileri + dönüş, sağ tekerlek ileri - dönüş alır. Dönüş pozitifse robot sağa, negatifse sola döner. Çubuklar bırakılınca iki değer de sıfıra döner ve robot durur.

Toplam 1'i aşabilir: tam ileri giderken sağa kırınca sol tekerlek 1'den büyük değer ister. setMotor bu değeri 255'e sınırlar, ayrıca sınır koymaya gerek yok.

Şasiyi bir sınıfa almak otonom ve diğer sistemlerin pin numarası ya da formül görmeden arcade() çağırmasını sağlar. Ters monte edilen motorun motor_t satırına üçüncü değer olarak true yaz.

// ---- Şasi: iki motorlu tank, arcade sürüş ----
class drive_base_t {
public:
  drive_base_t(motor_t& left, motor_t& right) : _left(left), _right(right) {}

  void init() { _left.init(); _right.init(); }
  void stop() { _left.stop(); _right.stop(); }

  // fwd: ileri/geri, turn: dönüş (pozitif = sağa)
  void arcade(float fwd, float turn) {
    _left.set(fwd + turn);
    _right.set(fwd - turn);
  }

private:
  motor_t& _left;
  motor_t& _right;
};

motor_t      left_motor(5, 6);
motor_t      right_motor(7, 8);   // sağ motor tersse: right_motor(7, 8, true)
drive_base_t drive_base(left_motor, right_motor);

Fonksiyonlar artık pin numarası ya da formül görmez:

void robotInit()  { drive_base.init(); }
void robotEnd()   { drive_base.stop(); }
void teleopInit() { drive_base.stop(); }

void teleopLoop() {
  auto js = probot::io::joystick_api::makeDefault();
  drive_base.arcade(js.getLeftY(), js.getRightX());
}

void autonomousInit() {}
void autonomousLoop() {}
  1. Tek motor kodundaki RPWM, LPWM ve stopMotor satırlarını sil.
  2. #include <probot.h> satırının altına setMotor fonksiyonunu, motor_t ve drive_base_t sınıflarını, motor tanımlarını koy.
  3. Altı fonksiyonu yukarıdakilerle değiştir.
  4. Kodu yükle; Autonomous kapalıyken Init'e, sonra Start'a bas.
  5. Sol çubuğu ileri it, sonra sağ çubuğu sağa yatır.

Sonuç: Robot sol çubukla ileri gider, sağ çubuk sağa yatınca sağa döner. Bir taraf ters gidiyorsa o tarafın motor_t satırına üçüncü değer olarak true ekle.

Şasi seçimi ve diğer sürüş biçimleri: Şasiyi sür.

Mecanum şasiyi sür

Mecanum şaside dört motor vardır ve tekerleklerin makaraları açılıdır. Robot ileri/geri gitmenin yanında yana kayabilir ve yerinde dönebilir. Üç eksen ayrı ayrı sürülür: sol çubuk ileri/geri ve yana kaymayı, sağ çubuk dönüşü sürer.

Her motorun hızı tekerleğin konumuna göre farklı formülle hesaplanır. Dört değerden biri 1'i aşarsa hepsi aynı oranda küçültülür; böylece hareketin yönü korunur. Ters monte edilen motorun motor_t satırına üçüncü değer olarak true yazılır.

#define PROBOT_WIFI_AP_SSID     "Probot"
#define PROBOT_WIFI_AP_PASSWORD "Probot1234"
#define PROBOT_WIFI_AP_CHANNEL  1

#include <probot.h>

// BTS7960 tarzı çift PWM'li sürücüyü sürer: -1 (geri) .. +1 (ileri)
void setMotor(uint8_t rpwmPin, uint8_t lpwmPin, float power, bool inverted) {
  if (inverted) power = -power;
  int duty = (int)(fabsf(power) * 255.0f);
  if (duty > 255) duty = 255;
  if (power > 0.02f)       { analogWrite(rpwmPin, duty); analogWrite(lpwmPin, 0); }
  else if (power < -0.02f) { analogWrite(rpwmPin, 0);    analogWrite(lpwmPin, duty); }
  else                     { analogWrite(rpwmPin, 0);    analogWrite(lpwmPin, 0); }
}

class motor_t {
public:
  motor_t(uint8_t rpwm, uint8_t lpwm, bool inverted = false)
    : _rpwm(rpwm), _lpwm(lpwm), _inverted(inverted) {}

  void init() { pinMode(_rpwm, OUTPUT); pinMode(_lpwm, OUTPUT); stop(); }
  void set(float power) { setMotor(_rpwm, _lpwm, power, _inverted); }
  void stop() { setMotor(_rpwm, _lpwm, 0.0f, false); }

private:
  uint8_t _rpwm, _lpwm;
  bool    _inverted;
};

// ---- Mecanum şasi: dört motor ----
class mecanum_t {
public:
  mecanum_t(motor_t& fl, motor_t& fr, motor_t& bl, motor_t& br)
    : _fl(fl), _fr(fr), _bl(bl), _br(br) {}

  void init() { _fl.init(); _fr.init(); _bl.init(); _br.init(); }
  void stop() { _fl.stop(); _fr.stop(); _bl.stop(); _br.stop(); }

  // fwd: ileri/geri, strafe: yana kayma (pozitif = sağa), rotate: dönüş (pozitif = sağa)
  void drive(float fwd, float strafe, float rotate) {
    float fl = fwd + strafe + rotate;
    float fr = fwd - strafe - rotate;
    float bl = fwd - strafe + rotate;
    float br = fwd + strafe - rotate;

    // En büyük değer 1'i aşarsa hepsini aynı oranda küçült: yön korunur
    float mx = fmaxf(fmaxf(fabsf(fl), fabsf(fr)), fmaxf(fabsf(bl), fabsf(br)));
    if (mx > 1.0f) { fl /= mx; fr /= mx; bl /= mx; br /= mx; }

    _fl.set(fl); _fr.set(fr);
    _bl.set(bl); _br.set(br);
  }

private:
  motor_t& _fl;
  motor_t& _fr;
  motor_t& _bl;
  motor_t& _br;
};

// Pinleri kendi kartına göre değiştir
motor_t   fl_motor(5, 6);     // ön sol
motor_t   fr_motor(7, 8);     // ön sağ
motor_t   bl_motor(15, 16);   // arka sol
motor_t   br_motor(17, 18);   // arka sağ
mecanum_t mecanum(fl_motor, fr_motor, bl_motor, br_motor);

void robotInit()  { mecanum.init(); }
void robotEnd()   { mecanum.stop(); }
void teleopInit() { mecanum.stop(); }

void teleopLoop() {
  auto js = probot::io::joystick_api::makeDefault();
  // Sol çubuk: ileri/geri ve yana kayma. Sağ çubuk: dönüş.
  mecanum.drive(js.getLeftY(), js.getLeftX(), js.getRightX());
}

void autonomousInit() {}
void autonomousLoop() {}
  1. Kodu yeni bir sketch'e yapıştır, dört motorun pinlerini değiştir.
  2. Kodu yükle; Autonomous kapalıyken Init'e, sonra Start'a bas.
  3. Robotu yerden kaldır ve sol çubuğu ileri it. Dört tekerleğin de ileri döndüğünü gör; ters dönen motorun motor_t satırına üçüncü değer olarak true ekle.
  4. Robotu yere koy ve sol çubuğu sağa yatır.

Sonuç: Robot sol çubuk ileriyken ileri gider, sağa yatınca sağa kayar, sağ çubukla yerinde döner.

Robot kaymak yerine dönüyor ya da çapraz gidiyorsa tekerleklerin takılış yönünü ve motor satırlarındaki true değerlerini kontrol et.

Dört motor sekiz PWM pini kullanır ve ESP32-S3'ün sekiz LEDC kanalını doldurur. Bu şasiye servo eklenemez.

Konveyör ekle

Sürüş çalışınca ilk mekanizmayı ekle. Konveyör en basit örnek: tek pin, açık ya da kapalı. RB basılıyken çalışır, bırakınca durur.

Bu örnek konveyörün bir röleyle ya da tek yönde tam hızla dönen bir sürücüyle çalıştığını varsayar; hız yok, digitalWrite ile aç/kapa var. Konveyör de BTS7960'a bağlıysa ve hız gerekiyorsa conveyor_t yerine bir motor_t kullan.

// ---- Konveyör: tek pin, aç/kapa (röle ya da tek yönlü sürücü) ----
class conveyor_t {
public:
  conveyor_t(int pin) : _pin(pin) {}
  void init() { pinMode(_pin, OUTPUT); stop(); }
  void run()  { digitalWrite(_pin, HIGH); }
  void stop() { digitalWrite(_pin, LOW); }
private:
  int _pin;
};

conveyor_t conveyor(9);
  1. conveyor_t sınıfını drive_base_t'nin altına, conveyor(9) satırını motor tanımlarının altına koy.
  2. robotInit() içine conveyor.init(); ekle.
  3. robotEnd() ve teleopInit() içine conveyor.stop(); ekle.
  4. teleopLoop() içine if (js.getRB()) conveyor.run(); else conveyor.stop(); ekle.
  5. Kodu yükle, Init ve Start'a bas, RB'ye basılı tut.

Sonuç: RB basılıyken konveyör döner, bırakınca durur. Stop'a basınca da durur.

Durdurma satırı robotEnd() içinde olmazsa Stop'tan sonra konveyör dönmeye devam eder. teleopInit() içinde olmazsa otonomda başlattığın konveyör teleopta da döner.

Kolu limit switch'le sür

İki yönde hareket eden bir mekanizmanın uçlarına limit switch konur; mekanizma sınırına çarpmadan motor durur. Switch olmadan motor mekaniği zorlar ve hasar verir.

Switch'in bir ucu ESP32 pinine, öbür ucu GND'ye bağlanır. INPUT_PULLUP pini normalde HIGH tutar; switch'e basılınca pin GND'ye bağlanır ve LOW okunur. Yani basılı = LOW = o yöne gitme. Ayrı bir direnç gerekmez. Her hareket komutundan önce ilgili switch okunur.

// ---- Kol: iki uçta limit switch ----
class arm_t {
public:
  arm_t(int rpwm, int lpwm, int limit_top, int limit_bottom)
    : _rpwm(rpwm), _lpwm(lpwm), _limit_top(limit_top), _limit_bottom(limit_bottom) {}

  void init() {
    pinMode(_rpwm, OUTPUT); pinMode(_lpwm, OUTPUT);
    pinMode(_limit_top, INPUT_PULLUP); pinMode(_limit_bottom, INPUT_PULLUP);
    stop();
  }

  // Switch basılıysa (LOW) o yöne gitme
  void up(float speed = 0.8f) {
    if (digitalRead(_limit_top) == LOW) { stop(); return; }
    _drive(speed);
  }

  void down(float speed = 0.8f) {
    if (digitalRead(_limit_bottom) == LOW) { stop(); return; }
    _drive(-speed);
  }

  void stop() { _drive(0.0f); }

private:
  void _drive(float speed) {
    speed = constrain(speed, -1.0f, 1.0f);
    if (speed > 0) { analogWrite(_rpwm, (int)(speed * 255)); analogWrite(_lpwm, 0); }
    else           { analogWrite(_rpwm, 0); analogWrite(_lpwm, (int)(-speed * 255)); }
  }

  int _rpwm, _lpwm, _limit_top, _limit_bottom;
};

arm_t arm(10, 11, 12, 13);   // RPWM, LPWM, üst switch, alt switch
  1. arm_t sınıfını ve arm(...) satırını koda ekle.
  2. robotInit() içine arm.init();, robotEnd() ve teleopInit() içine arm.stop(); ekle.
  3. teleopLoop() içine şunu ekle: if (js.getLB()) arm.up(); else if (js.getA()) arm.down(); else arm.stop();
  4. Kodu yükle, Init ve Start'a bas, LB'ye basılı tut.

Sonuç: LB basılıyken kol kalkar ve üst switch'e değince durur. A basılıyken iner, alt switch'te durur.

Bu en basit kol sistemidir. Yüke ve konuma göre farklı tork isteyen kollarda feedforward ve PID gerekebilir; bu sayfa onları kapsamaz. Süreyle ya da encoder'la çalışan mekanizmalar: Mekanizma ekle.

Gripper'ı aşamalarla sür

Bazı mekanizmaların birkaç sabit konumu vardır: gripper kapalı, yarı açık, tam açık. Bunları çubukla sürmek yerine önceden belirlenmiş açılar arasında geçmek daha kesindir.

Açılar bir dizide durur, bir imleç (_cursor) hangisinde olduğunu tutar. D-pad yukarı imleci ileri, aşağı geri alır ve servo yeni açıya gider. Tuş basılı tutulunca her turda tetiklenmesin diye yalnız basıldığı an sayılır: önceki turdaki değer (_prev_up) tutulur. Servo sinyalinin nasıl üretildiği: Servoyu sür.

// ---- Gripper: servo, sabit açılar arasında aşama aşama ----
class gripper_t {
public:
  gripper_t(uint8_t pin, uint8_t channel, const float* stages, int stage_count)
    : _pin(pin), _channel(channel), _stages(stages), _count(stage_count) {}

  void init() {
    ledcAttachChannel(_pin, 50, 14, _channel);   // 50 Hz, 14-bit, yüksek kanal
    _cursor = 0;
    _apply();
  }

  // D-Pad yukarı: sonraki aşama, aşağı: önceki aşama. Basıldığı an bir kez.
  void update(bool dpad_up, bool dpad_down) {
    if (dpad_up   && !_prev_up)   { if (_cursor < _count - 1) { _cursor++; _apply(); } }
    if (dpad_down && !_prev_down) { if (_cursor > 0)          { _cursor--; _apply(); } }
    _prev_up   = dpad_up;
    _prev_down = dpad_down;
  }

  void release() { ledcWrite(_pin, 0); }   // darbeyi kes

private:
  void _apply() {
    float deg = constrain(_stages[_cursor], 0.0f, 180.0f);
    uint16_t us = 500 + (uint16_t)(deg / 180.0f * 2000);   // 0-180° -> 500-2500 µs
    ledcWrite(_pin, (uint32_t)us * 16383 / 20000);
  }

  uint8_t      _pin, _channel;
  const float* _stages;
  int          _count;
  int          _cursor = 0;
  bool         _prev_up = false, _prev_down = false;
};

const float GRIPPER_STAGES[] = { 0.0f, 45.0f, 130.0f };
gripper_t   gripper(4, 7, GRIPPER_STAGES, 3);   // pin 4, LEDC kanalı 7, 3 aşama

Dikkat

Servoyu ESP32 kartının 5V ya da 3V3 pininden besleme. Ayrı bir 5-6 V kaynak (BEC) kullan ve GND'leri ortak bağla.

  1. gripper_t sınıfını ve gripper(...) satırını koda ekle.
  2. robotInit() içine gripper.init();, robotEnd() içine gripper.release(); ekle.
  3. teleopLoop() içine gripper.update(js.getDpadUp(), js.getDpadDown()); ekle.
  4. Kodu yükle, Init ve Start'a bas, D-pad yukarıya üç kez bas.

Sonuç: Init'e her basışta gripper 0 dereceye gider. D-pad yukarı her basışta 45 ve 130 dereceye geçer, aşağı her basışta bir aşama geri döner.

Aynı imleç ve liste fikri gripper'la sınırlı değil. Konumu encoder'la okunan bir kol ya da asansörde hedef konum listesi tutulabilir.

Tam kod

Bütün parçalar bir arada. Otonom bölümü bir sonraki başlıkta anlatılıyor.

#define PROBOT_WIFI_AP_SSID     "Probot"
#define PROBOT_WIFI_AP_PASSWORD "Probot1234"
#define PROBOT_WIFI_AP_CHANNEL  1

#include <probot.h>

// ---- Motor: BTS7960 tarzı çift PWM'li sürücü ----
// -1 (geri) .. +1 (ileri)
void setMotor(uint8_t rpwmPin, uint8_t lpwmPin, float power, bool inverted) {
  if (inverted) power = -power;
  int duty = (int)(fabsf(power) * 255.0f);
  if (duty > 255) duty = 255;
  if (power > 0.02f)       { analogWrite(rpwmPin, duty); analogWrite(lpwmPin, 0); }
  else if (power < -0.02f) { analogWrite(rpwmPin, 0);    analogWrite(lpwmPin, duty); }
  else                     { analogWrite(rpwmPin, 0);    analogWrite(lpwmPin, 0); }
}

class motor_t {
public:
  motor_t(uint8_t rpwm, uint8_t lpwm, bool inverted = false)
    : _rpwm(rpwm), _lpwm(lpwm), _inverted(inverted) {}

  void init() { pinMode(_rpwm, OUTPUT); pinMode(_lpwm, OUTPUT); stop(); }
  void set(float power) { setMotor(_rpwm, _lpwm, power, _inverted); }
  void stop() { setMotor(_rpwm, _lpwm, 0.0f, false); }

private:
  uint8_t _rpwm, _lpwm;
  bool    _inverted;
};

// ---- Şasi: iki motorlu tank, arcade sürüş ----
class drive_base_t {
public:
  drive_base_t(motor_t& left, motor_t& right) : _left(left), _right(right) {}

  void init() { _left.init(); _right.init(); }
  void stop() { _left.stop(); _right.stop(); }

  // fwd: ileri/geri, turn: dönüş (pozitif = sağa)
  void arcade(float fwd, float turn) {
    _left.set(fwd + turn);
    _right.set(fwd - turn);
  }

private:
  motor_t& _left;
  motor_t& _right;
};

// ---- Konveyör: tek pin, aç/kapa (röle ya da tek yönlü sürücü) ----
class conveyor_t {
public:
  conveyor_t(int pin) : _pin(pin) {}
  void init() { pinMode(_pin, OUTPUT); stop(); }
  void run()  { digitalWrite(_pin, HIGH); }
  void stop() { digitalWrite(_pin, LOW); }
private:
  int _pin;
};

// ---- Kol: iki uçta limit switch ----
class arm_t {
public:
  arm_t(int rpwm, int lpwm, int limit_top, int limit_bottom)
    : _rpwm(rpwm), _lpwm(lpwm), _limit_top(limit_top), _limit_bottom(limit_bottom) {}

  void init() {
    pinMode(_rpwm, OUTPUT); pinMode(_lpwm, OUTPUT);
    pinMode(_limit_top, INPUT_PULLUP); pinMode(_limit_bottom, INPUT_PULLUP);
    stop();
  }

  // Switch basılıysa (LOW) o yöne gitme
  void up(float speed = 0.8f) {
    if (digitalRead(_limit_top) == LOW) { stop(); return; }
    _drive(speed);
  }

  void down(float speed = 0.8f) {
    if (digitalRead(_limit_bottom) == LOW) { stop(); return; }
    _drive(-speed);
  }

  void stop() { _drive(0.0f); }

private:
  void _drive(float speed) {
    speed = constrain(speed, -1.0f, 1.0f);
    if (speed > 0) { analogWrite(_rpwm, (int)(speed * 255)); analogWrite(_lpwm, 0); }
    else           { analogWrite(_rpwm, 0); analogWrite(_lpwm, (int)(-speed * 255)); }
  }

  int _rpwm, _lpwm, _limit_top, _limit_bottom;
};

// ---- Gripper: servo, sabit açılar arasında aşama aşama ----
class gripper_t {
public:
  gripper_t(uint8_t pin, uint8_t channel, const float* stages, int stage_count)
    : _pin(pin), _channel(channel), _stages(stages), _count(stage_count) {}

  void init() {
    ledcAttachChannel(_pin, 50, 14, _channel);   // 50 Hz, 14-bit, yüksek kanal
    _cursor = 0;
    _apply();
  }

  // D-Pad yukarı: sonraki aşama, aşağı: önceki aşama. Basıldığı an bir kez.
  void update(bool dpad_up, bool dpad_down) {
    if (dpad_up   && !_prev_up)   { if (_cursor < _count - 1) { _cursor++; _apply(); } }
    if (dpad_down && !_prev_down) { if (_cursor > 0)          { _cursor--; _apply(); } }
    _prev_up   = dpad_up;
    _prev_down = dpad_down;
  }

  void release() { ledcWrite(_pin, 0); }   // darbeyi kes

private:
  void _apply() {
    float deg = constrain(_stages[_cursor], 0.0f, 180.0f);
    uint16_t us = 500 + (uint16_t)(deg / 180.0f * 2000);   // 0-180° -> 500-2500 µs
    ledcWrite(_pin, (uint32_t)us * 16383 / 20000);
  }

  uint8_t      _pin, _channel;
  const float* _stages;
  int          _count;
  int          _cursor = 0;
  bool         _prev_up = false, _prev_down = false;
};

// ---- Robotun parçaları (pinleri kendi kartına göre değiştir) ----
motor_t      left_motor(5, 6);
motor_t      right_motor(7, 8);   // sağ motor tersse: right_motor(7, 8, true)
drive_base_t drive_base(left_motor, right_motor);
conveyor_t   conveyor(9);
arm_t        arm(10, 11, 12, 13);

const float GRIPPER_STAGES[] = { 0.0f, 45.0f, 130.0f };
gripper_t   gripper(4, 7, GRIPPER_STAGES, 3);

void stopAll() {
  drive_base.stop();
  conveyor.stop();
  arm.stop();
}

void robotInit() {
  drive_base.init();
  conveyor.init();
  arm.init();
  gripper.init();
}

void robotEnd() {
  stopAll();
  gripper.release();
}

void teleopInit() {
  stopAll();   // otonomdan kalan komutları sil
}

void teleopLoop() {
  auto js = probot::io::joystick_api::makeDefault();

  drive_base.arcade(js.getLeftY(), js.getRightX());

  if (js.getRB()) conveyor.run(); else conveyor.stop();

  if      (js.getLB()) arm.up();
  else if (js.getA())  arm.down();
  else                 arm.stop();

  gripper.update(js.getDpadUp(), js.getDpadDown());
}

// ---- Otonom: ileri git, topla, dur ----
enum class Stage { FORWARD, COLLECT, DONE };
Stage    stage      = Stage::FORWARD;
uint32_t stageStart = 0;

void autonomousInit() {
  stage = Stage::FORWARD;
  stageStart = millis();   // Start anı
}

void autonomousLoop() {
  uint32_t elapsed = millis() - stageStart;   // bu aşamada geçen süre (ms)

  switch (stage) {
    case Stage::FORWARD:
      drive_base.arcade(0.7f, 0.0f);
      if (elapsed >= 2000) { stage = Stage::COLLECT; stageStart = millis(); }
      break;
    case Stage::COLLECT:
      drive_base.stop();
      conveyor.run();
      if (elapsed >= 1500) { stage = Stage::DONE; stageStart = millis(); }
      break;
    case Stage::DONE:
      stopAll();
      break;
  }
}
  1. Kodu yeni bir sketch'e yapıştır ve pin numaralarını kendi kartına göre değiştir.
  2. Kodu karta yükle.
  3. Autonomous kapalıyken Init'e, sonra Start'a bas.
  4. Tablodaki kontrolleri tek tek dene.

Sonuç: Robot kumandaya şu tabloya göre yanıt verir. Stop'a basınca bütün motorlar durur ve gripper servosu serbest kalır.

Kumanda Ne yapar
sol çubuk ileri/geri Robot ileri/geri gider
sağ çubuk sağa/sola Robot sağa/sola döner
RB basılı Konveyör döner
LB basılı Kol kalkar, üst switch'te durur
A basılı Kol iner, alt switch'te durur
D-pad yukarı / aşağı Gripper bir sonraki / önceki açıya geçer

Otonomu ekle

Otonomda kumanda yok; robot önceden yazılmış koda göre hareket eder. Teleop için yazdığın sınıflar burada da kullanılır, komutlar kumandadan değil koddan gelir. Tam koddaki otonom üç aşamalıdır: ileri git, dur ve konveyörü çalıştır, dur.

Zamanlama millis() ile yapılır. delay() ile beklemek, tur 2 saniyeyi geçince kumanda girişlerinin sıfırlanmasına ve durum LED'inin kırmızı yanıp sönmesine yol açar. autonomousInit() her Start'ta çalışır; aşamayı ve zamanı burada sıfırla. Her aşama değişiminde stageStart yenilenir, elapsed o aşamada geçen süreyi ölçer.

  1. Robotu boş bir alana koy.
  2. Driver Station'da Autonomous anahtarını aç.
  3. Init'e, sonra Start'a bas.

Sonuç: Robot 2 saniye ileri gider ve durur, konveyör 1,5 saniye döner ve durur. Otonom süresi dolunca teleop başlar ve robot kumandayla sürülür.

Mesafe ve açıyla hareket, saha noktalarına gitme ve otonomun sınırları: Otonomu yaz.

Sonraki adım

Hatayı adım adım daralt

← ÖncekiDurum LED'ini kullan Sonraki →Hatayı adım adım daralt
Bu sayfada
Başlamadan önceSistemleri planlaDonanımı önce tek başına deneParça parça ilerleTek motoru döndürmotor_t sınıfına taşıTank şasiyi sürMecanum şasiyi sürKonveyör ekleKolu limit switch'le sürGripper'ı aşamalarla sürTam kodOtonomu ekleSonraki adım