Motoru sür

Bu sayfada BTS7960 tarzı bir motor sürücüye bağlı tek motoru kumandanın sol çubuğuyla sürecek, sonra motor kodunu tekrar kullanılabilir bir sınıfa taşıyacaksın.

Başlamadan önce

• Motor, bir motor sürücü üzerinden karta bağlı. Kart pini motoru tek başına döndüremez.
• Sürücünün iki PWM girişinin (RPWM ve LPWM) karttaki pin numaralarını biliyorsun. Bu sayfa 16 ve 17'yi kullanır.
• BTS7960 modülünde R_EN ve L_EN pinleri 5V'a (ya da kartın 3,3 V'una) bağlı. Bağlı değilse motor hiç dönmez.
• Kumanda okumayı biliyorsun. Bkz. Kumanda verisini oku.

Motoru koda bağlamadan önce sürücüyü ve motoru tek başına dene. Motor dönmüyorsa sorun koddan önce kabloda ya da sürücüdedir.

Kütüphanede hazır motor sınıfı yoktur. Motor analogWrite ile sürülür. Probot Blocks da aynı setMotor kodunu üretir.

Tek motoru kumandayla sür

BTS7960 tarzı sürücüde RPWM motoru ileri, LPWM geri döndürür. analogWrite pine 0 ile 255 arası bir değer yazar: 0 durur, 255 tam güçtür.

1. Pin numaralarını MOTOR_RPWM ve MOTOR_LPWM satırlarına yaz.
2. setMotor fonksiyonunu programa ekle.
3. robotInit() içinde pinleri çıkış yap ve motoru durdur.
4. robotEnd() içinde motoru durdur.
5. teleopLoop() içinde sol çubuğun değerini setMotor'a ver.
6. Kodu yükle, Driver Station'da Init'e, sonra Start'a bas.

#define PROBOT_WIFI_AP_SSID     "Probot"
#define PROBOT_WIFI_AP_PASSWORD "Probot1234"
#define PROBOT_WIFI_AP_CHANNEL  1
#include <probot.h>

// Pinleri kendi kartına göre değiştir
#define MOTOR_RPWM  16
#define MOTOR_LPWM  17

// Motor ters dönüyorsa true yap
#define MOTOR_INVERTED false

// BTS7960 tarzı çift PWM'li sürücüyü sürer: -1 (geri) .. +1 (ileri)
void setMotor(uint8_t rpwmPin, uint8_t lpwmPin, float power, bool inverted) {
  if (inverted) power = -power;
  int duty = (int)(fabsf(power) * 255.0f);
  if (duty > 255) duty = 255;
  if (power > 0.02f)       { analogWrite(rpwmPin, duty); analogWrite(lpwmPin, 0); }
  else if (power < -0.02f) { analogWrite(rpwmPin, 0);    analogWrite(lpwmPin, duty); }
  else                     { analogWrite(rpwmPin, 0);    analogWrite(lpwmPin, 0); }
}

void stopMotors() {
  setMotor(MOTOR_RPWM, MOTOR_LPWM, 0.0f, false);
}

void robotInit() {
  pinMode(MOTOR_RPWM, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_LPWM, OUTPUT);
  stopMotors();
}

void robotEnd() {
  stopMotors();   // Stop'ta motor güvenli konuma
}

void autonomousInit() {}
void autonomousLoop() {}
void teleopInit() {}

void teleopLoop() {
  auto js = probot::io::joystick_api::makeDefault();

  // Bağlantı koptuğunda kütüphane eksenleri sıfırlar, motor durur
  setMotor(MOTOR_RPWM, MOTOR_LPWM, js.getLeftY(), MOTOR_INVERTED);
}

Sonuç: Sol çubuğu ileri itince motor bir yöne, geri çekince ters yöne döner. Çubuğu bırakınca ya da Stop'a basınca motor durur.

setMotor gücü -1 ile +1 arasında alır. Değeri 255 ile çarpıp en çok 255'e sınırlar. -0,02 ile +0,02 arasındaki güçte iki pine de 0 yazar.

Robotta birden fazla motor varsa şasiye geçmeden önce her motoru bu kodla tek tek dene.

Motorun yönünü düzelt

Çubuğu ileri ittiğinde motor geri dönüyorsa kabloları değiştirmen gerekmez.

1. #define MOTOR_INVERTED false satırını bul.
2. false yerine true yaz.
3. Kodu yeniden yükle.

Sonuç: Sol çubuğu ileri itince motor öbür yöne döner.

Başka bir sürücü kullan

L298N ya da TB6612 gibi sürücülerde bir PWM ve bir yön (DIR) pini vardır. Bu sürücülerde setMotor içindeki analogWrite satırlarını kendi sürücüne göre değiştir: hızı PWM pinine analogWrite ile, yönü DIR pinine digitalWrite ile yaz.

Motoru bir sınıfa taşı

Motor kodunu bir sınıfa almak pin numaralarını tek yerde toplar. Şasi ve mekanizma kodu motoru bu sınıf üzerinden kullanır. Sınıf adları _t ile biter.

class motor_t {
public:
  motor_t(uint8_t rpwm, uint8_t lpwm, bool inverted = false)
    : _rpwm(rpwm), _lpwm(lpwm), _inverted(inverted) {}

  void init() { pinMode(_rpwm, OUTPUT); pinMode(_lpwm, OUTPUT); stop(); }
  void set(float power) { setMotor(_rpwm, _lpwm, power, _inverted); }
  void stop() { setMotor(_rpwm, _lpwm, 0.0f, false); }

private:
  uint8_t _rpwm, _lpwm;
  bool    _inverted;
};

motor_t motor(16, 17);   // ters dönüyorsa: motor(16, 17, true)

Sınıfı setMotor fonksiyonunun altına yaz. Fonksiyonlarda şöyle kullan:

void robotInit() { motor.init(); }
void robotEnd()  { motor.stop(); }

void teleopLoop() {
  auto js = probot::io::joystick_api::makeDefault();
  motor.set(js.getLeftY());
}

Sorun mu var?

• Motor hiç dönmüyor: Sürücüyü ve motoru koddan bağımsız dene. Pin numaralarını kontrol et. Kumanda değerlerini Kumanda verisini oku sayfasındaki kodla gör.
• Stop'tan sonra motor dönmeye devam ediyor: robotEnd() içinde stopMotors() yok. Bkz. Motorları Stop'ta durdur.
• Çubuk bırakılınca motor yavaşça dönüyor: Ölü bölgeyi büyüt. Bkz. Ölü bölgeyi ayarla.

Sonraki adım

Şasiyi sür