Kumanda verisini oku

Bu sayfada kumandanın çubuk, düğme ve D-pad değerlerini kodda okuyacak, okuduğun değerleri Driver Station'ın Telemetry panelinde göreceksin.

Başlamadan önce

Programın altı fonksiyonu hazır. Bkz. Maç akışına göre fonksiyonları yaz.
Kumanda, Driver Station'ı açtığın tablete ya da bilgisayara USB veya Bluetooth ile bağlı. Bkz. İlk 10 dakika.

Kumanda verisi tarayıcıdan robota WiFi üzerinden gider. Kodda bu veriyi probot::io::joystick_api okur.

Kumandayı oku ve ekrana yaz

teleopLoop() içinde ilk satıra auto js = probot::io::joystick_api::makeDefault(); yaz.
Altına probot::clearTelemetry(); yaz. Panel her turda temizlenir.
Okumak istediğin değerleri probot::printf ile yaz.
Kodu robota yükle, Driver Station'da Init'e, sonra Start'a bas.

#define PROBOT_WIFI_AP_SSID     "Probot"
#define PROBOT_WIFI_AP_PASSWORD "Probot1234"
#define PROBOT_WIFI_AP_CHANNEL  1
#include <probot.h>

void robotInit() {}
void robotEnd() {}
void autonomousInit() {}
void autonomousLoop() {}
void teleopInit() {}

void teleopLoop() {
  auto js = probot::io::joystick_api::makeDefault();   // her turda yeniden al

  probot::clearTelemetry();
  probot::printf("Sol: X=%.2f Y=%.2f\n", js.getLeftX(), js.getLeftY());
  probot::printf("Sag: X=%.2f Y=%.2f\n", js.getRightX(), js.getRightY());
  probot::printf("A=%d B=%d POV=%d\n", js.getA(), js.getB(), js.getPOV());
}

Sonuç: Telemetry panelinde "Sol: X=0.00 Y=0.00" satırı görünür. Sol çubuğu ileri itince Y değeri artı olur ve tam itince 1.00'a yaklaşır. A'ya basınca "A=1" yazar.

makeDefault() bağlantı kurmaz, en son gelen değerleri getirir. Her turda yeniden çağırmak normaldir.

Çubukları oku

Çubuk değerleri -1 ile +1 arasında bir float sayıdır. Çubuk ortadayken 0 okunur.

Fonksiyon	Ne okur
`getLeftX()`	Sol çubuk yatay. Sağa yatırınca artı
`getLeftY()`	Sol çubuk dikey. İleri itince artı
`getRightX()`	Sağ çubuk yatay. Sağa yatırınca artı
`getRightY()`	Sağ çubuk dikey. İleri itince artı
`getLeftTriggerAxis()`	Sol tetik. Basılıyken 1, bırakılınca 0
`getRightTriggerAxis()`	Sağ tetik. Basılıyken 1, bırakılınca 0

Tetikler düğme gibi okunur. Ara değer vermez, yalnız 0 ya da 1 döner.

Düğmeleri oku

Düğme fonksiyonları bool döner: basılıyken true, değilken false. PlayStation adları aynı düğmeyi okur.

Xbox	PlayStation	Fonksiyon
A	Cross	`getA()` / `getCross()`
B	Circle	`getB()` / `getCircle()`
X	Square	`getX()` / `getSquare()`
Y	Triangle	`getY()` / `getTriangle()`
LB (sol omuz)		`getLB()`
RB (sağ omuz)		`getRB()`
Back		`getBack()`
Start		`getStart()`
L3 (sol çubuğa bas)	L3	`getLeftStickButton()`
R3 (sağ çubuğa bas)	R3	`getRightStickButton()`

D-pad iki yoldan okunur:

// Her yön ayrı bool
js.getDpadUp();
js.getDpadRight();
js.getDpadDown();
js.getDpadLeft();

// Tek sayı olarak açı
js.getPOV();   // -1 = basılı değil, 0 = yukarı, 90 = sağ, 180 = aşağı, 270 = sol

Eşlemeye takılmadan ham değer okumak için getRawAxis(i) ve getRawButton(i) var. En fazla 20 eksen ve 20 düğme okunur.

Ölü bölgeyi ayarla

Çubuk bırakılınca tam 0'a dönmeyebilir. Kütüphane mutlak değeri ölü bölgenin altında kalan değeri 0 yapar. Varsayılan ölü bölge 0,08'dir.

Çubuk bırakıldığı hâlde motor yavaşça dönüyorsa ölü bölgeyi büyüt:

probot::io::joystick_api::Options opt;
opt.deadzone = 0.12f;   // varsayılan 0.08
auto js = probot::io::joystick_api::makeDefault(opt);

Ölü bölgenin üstündeki değerler olduğu gibi gelir, yeniden ölçeklenmez.

Kumanda eşlemesini değiştir

Eşleme, kumandanın hangi numaralı düğmesinin hangi ada karşılık geldiğini belirler. Varsayılan eşleme logitech-f310'dur ve W3C standart düzeniyle aynıdır.

robotInit() içine setActiveByName satırını ekle.
Tırnak içine tablodaki adlardan birini yaz.
Kodu yükle ve Init'e bas.

void robotInit() {
  probot::io::joystick_mapping::setActiveByName("standard");
}

Ad	Ne zaman
`"logitech-f310"` / `"f310"`	Varsayılan
`"standard"` / `"xbox"` / `"xbox-one"` / `"ds4"` / `"dualshock-4"` / `"ps"`	W3C standart düzenini kullanan kumandalar
`"axis9-dpad"`	D-pad'i düğme yerine 9 numaralı eksenden gönderen kumandalar
`"tuna-default"` / `"tuna"`	Eski TunaGamepad düzeni. `getOptions()` yalnız bu eşlemede çalışır

Sonuç: Düğmeler seçtiğin eşlemeye göre okunur. Kumandayı oku ve ekrana yaz bölümündeki kodla dene: A'ya basınca Telemetry panelinde "A=1" yazar.

Tanınmayan bir ad yazarsan kütüphane uyarı vermeden logitech-f310'u kullanır.

Bağlantı koparsa

Kumanda verisi 500 ms gelmezse bütün çubuk ve düğmeler 0 okunur. Bu yüzden motor gücünü doğrudan çubuk değerine bağlamak güvenlidir: bağlantı kopunca motor durur.

Kumandanın bağlı olup olmadığını js.isConnected() ile sorabilirsin. Son 500 ms içinde veri geldiyse true döner.

Süreyi #include <probot.h> satırından önce #define PROBOT_INPUT_TIMEOUT_MS 300 gibi bir satırla değiştirebilirsin. Varsayılan 500'dür.

Telemetry paneline yaz

Telemetri, koddan Driver Station'daki Telemetry paneline yazı gönderir. Bilgisayarı robota bağlamadan değerleri sahada görürsün.

probot::print("merhaba");
probot::println("satır sonu ekler");
probot::printf("hiz=%.2f\n", hiz);
probot::clearTelemetry();

Panelin arkasında 256 baytlık bir tampon var. Tampon dolunca en eski yazı silinir.
Bir printf çağrısı en fazla 127 karakter yazar. Fazlası kesilir.
Her turun başında clearTelemetry() çağır. Çağırmazsan eski satırlar birikir.

Sorun mu var?

Değerler hep 0 kalıyor: Kumandada herhangi bir düğmeye bas. Tarayıcı kumandayı ilk düğme basışında tanır.
Yanlış düğme tetikleniyor ya da D-pad çalışmıyor: Eşlemeyi değiştir. Bkz. Kumanda eşlemesini değiştir.
Çubuk bırakılınca motor yavaşça dönüyor: Ölü bölgeyi büyüt. Bkz. Ölü bölgeyi ayarla.
Panelde yazılar üst üste birikiyor: Turun başına probot::clearTelemetry(); ekle.

Sonraki adım

Motoru sür