Probot Core

Probot Core, ESP32 kartında robotun WiFi ağını açan, tarayıcıda çalışan Driver Station'ı sunan ve kumanda verisini robota taşıyan Arduino kütüphanesidir.

Kütüphanenin Arduino IDE'deki adı probot. Bu sayfalar 0.3.0 sürümünü anlatır. Probot Blocks'un ürettiği kod da bu sürümle derlenir.

Kaynak kod: github.com/probot-studio/probot-core

Kimin için

Probot kitini Arduino koduyla programlayan takımlar.
Blocks'ta ürettiği .ino kodunu karta yükleyip robotu Driver Station'dan sürmek isteyenler.
Otonom ve teleop bölümlerinden oluşan bir maça robot hazırlayan öğrenci ve öğretmenler.
Robot kodunu yapay zekâ asistanıyla yazanlar: Yapay zekâ asistanıyla kod yaz.

Neyi yapar, neyi yapmaz

Probot Core yapar	Probot Core yapmaz
Robotta bir WiFi erişim noktası açar. Ağın adını, şifresini ve kanalını kodda sen verirsin: Robotun WiFi ayarlarını yap.	Robotu okulun ya da evin WiFi ağına bağlamaz. Robot kendi ağını yayınlar.
Driver Station'ı robotun içinden sunar. Tarayıcıda `http://192.168.4.1` adresinden açılır: Driver Station arayüzü.	Telefona ya da bilgisayara uygulama kurdurmaz. İnternet de gerekmez.
Maçı yönetir: Init, otonom süresi, otonomdan teleopa geçiş, Stop ve acil durdurma: Maç akışına göre fonksiyonları yaz.	Kumandayı robota doğrudan bağlamaz. Kumanda, Driver Station'ı açtığın cihaza bağlanır: Kumanda verisini oku.
Kumanda verisini robota taşır. Bağlantı kesilirse çubukları ve düğmeleri sıfırlar.	Motor ya da servo sınıfı vermez. Motoru ve servoyu kendi kodunla sürersin: Motoru sür, Servoyu sür.
Kodundan Driver Station'daki Telemetry paneline yazı yazar.	Kodu derlemez, karta yüklemez. Bunu Arduino IDE yapar: Arduino IDE'yi Probot için kur.
Karttaki durum LED'ini maç durumuna göre yakar: Durum LED'ini kullan.	LED'e elle renk verdirmez. LED'in rengi hep maç durumunu gösterir.
	Blok kodlama yapmaz. Bloklarla kod üretmek için: Blocks.

Nasıl çalışır

Robot açılınca kendi WiFi ağını yayınlar. Telefon, tablet ya da bilgisayar bu ağa bağlanır ve tarayıcıda Driver Station'ı açar. Kumanda da bu cihaza bağlanır; tarayıcı kumanda verisini WiFi üzerinden robota iletir.

Bir maç iki bölümden oluşur. Otonom bölümünde robot kumandasız, yalnız kodla hareket eder. Süre dolunca teleop başlar ve sürücü robotu kumandayla kontrol eder. İkisini de Driver Station'dan başlatır ve durdurursun.

Kodda Arduino'nun setup() ve loop() fonksiyonları yazılmaz; onları kütüphane tanımlar. Sen bunların yerine maçın anlarına karşılık gelen altı fonksiyonu yazarsın. Altısı da zorunludur, içleri boş kalabilir.

Fonksiyon	Ne zaman çalışır
`robotInit()`	Driver Station'da Init'e basınca, bir kez
`autonomousInit()`	Start'a basınca, Autonomous açıksa, bir kez
`autonomousLoop()`	Otonom boyunca, tekrar tekrar
`teleopInit()`	Teleop başlarken, bir kez
`teleopLoop()`	Teleop boyunca, tekrar tekrar
`robotEnd()`	Stop'a basınca ve acil durdurmada, bir kez

Loop fonksiyonu bitince kütüphane 20 ms bekler ve onu yeniden çağırır. Bu yüzden loop saniyede en çok 50 kez çalışır. Ayrıntı: Maç akışına göre fonksiyonları yaz.

Dikkat

Bağlantı kopmalarının önemli bir kısmı koddan değil robotun donanımından gelir. Robotu kurmadan önce Sinyal kalitesini artır sayfasını oku.

Başla

İlk 10 dakika: ilk kodu yükle, robotun ağına bağlan, kumanda değerini ekranda gör.
Driver Station arayüzü: her sekme, her düğme ve gösterge.
Hatalar ve sorun giderme: derleme hataları, bağlantı sorunları, LED renkleri.

Kur

Arduino IDE'yi Probot için kur: ESP32 kart paketi, probot kütüphanesi ve bölümleme ayarı.
Robotun WiFi ayarlarını yap: ağ adı, şifre ve kanal; kanalı kod yüklemeden değiştirme.
Sinyal kalitesini artır: besleme, anten, kartın yeri ve yarışma günü kanal planı.

Kodu yaz

Maç akışına göre fonksiyonları yaz: altı fonksiyonun ne zaman çalıştığı ve programın iskeleti.
Kumanda verisini oku: çubuklar, düğmeler, ölü bölge ve kumanda eşlemesi.
Motoru sür: tek motoru kumandayla ileri geri sür.
Şasiyi sür: tank, arcade ve mecanum sürüş.
Servoyu sür: servoyu titremeden istediğin açıya götür.
Mekanizma ekle: konveyör, limit switch'li kol ve slider'ı ayrı sınıflar olarak ekle.

Otonom

Otonomu yaz: robotu kumandasız, süreye ve adımlara göre hareket ettir.

Donanım

Batarya gerilimini ölç: batarya gerilimini Driver Station'da göster.
Durum LED'ini kullan: LED renklerinin anlamı ve ek sinyal lambası.

Rehber

Örnek robotu baştan sona kodla: şasiden mekanizmalara bir robotun tam kodu.
Hatayı adım adım daralt: çalışmayan robotta sorunu bulma yöntemi.
Yapay zekâ asistanıyla kod yaz: asistana Probot kurallarını öğretip kod yazdır.

Başvuru

Ayar makroları: #include <probot.h> öncesinde tanımlanan tüm makrolar ve varsayılanları.
Fonksiyon ve durum listesi: kütüphanenin tüm fonksiyonları ve robot durumu alanları.

Sözlük

Terim	Anlamı
Driver Station	Robotun sunduğu, tarayıcıda açılan maç kontrol ekranı. Adresi `http://192.168.4.1`.
Erişim noktası (AP)	Robotun yayınladığı WiFi ağı. Adı SSID'dir.
SSID	Robotun WiFi ağının adı. `PROBOT_WIFI_AP_SSID` ile verilir.
Kanal	Robotun ağının yayın yaptığı 2,4 GHz kanalı, 1-13 arası. Yan yana çalışan robotlar farklı kanal kullanır.
Karşılama sayfası	Robotun ağına bağlanınca kendiliğinden açılan küçük sayfa (captive portal). Driver Station'ı Aç düğmesini taşır.
Makro	`#define` ile yazılan ayar satırı. Probot makroları `#include <probot.h>` satırından önce gelir.
Init	Robotu maça hazırlayan komut. `robotInit()` çalışır, robot hareket etmez.
Start	Maçı başlatan komut. Autonomous açıksa önce otonom, sonra teleop çalışır.
Stop	Maçı durduran komut. O anki loop turu bitince `robotEnd()` çalışır.
Otonom	Robotun kumandasız, yalnız kodla hareket ettiği bölüm. Süresi Autonomous Duration'dır.
Teleop	Sürücünün robotu kumandayla kontrol ettiği bölüm.
Acil durdurma	EMERGENCY STOP düğmesi. Kodu anında keser, robotu yeniden başlatılana kadar kilitler.
Loop turu	`teleopLoop()` ya da `autonomousLoop()` fonksiyonunun bir kez çalışıp bitmesi. Bir tur 2 saniyeyi geçmemelidir.
Telemetri	Kodun `probot::printf` ile Driver Station'daki Telemetry paneline yazdığı yazılar.
Ölü bölge	Çubuğun ortasındaki küçük alan. Bu alandaki değerler 0 okunur; varsayılan 0,08.