Diferansiyel sürüş: iki motorlu tank şasi
Bu modülün sonunda ortada süren bir robotun olacak. İki motorlu şasiyi kuracak, elektroniğini şemaya bakarak bağlayacak, kodunu yazacak ve kumandayla süreceksin. Robotikteki en temel ve en sağlam şasi budur; sonraki her şey bunun üstüne kurulur.
Diferansiyel sürüş nedir?
Şasinin sol ve sağ tekerlekleri birbirinden bağımsız iki motora bağlıdır. Direksiyon yoktur, ön teker kırma yoktur; robotun yönünü iki tarafın hız farkı belirler. İki taraf aynı hızda ileri giderse robot düz gider, sol taraf hızlı sağ taraf yavaş dönerse sağa kavis çizer, sol ileri sağ geri dönerse robot olduğu yerde döner. Tanklar tam olarak böyle döner, adı da oradan gelir.
Bu üç satırı anladıysan diferansiyel sürüşü anladın. Modülün geri kalanı bu fikri mekaniğe, elektroniğe ve koda çevirmekten ibaret.
- Diferansiyel sürüşün mantığını, yani iki tekerin hız farkıyla dönmeyi kendi cümlelerinle açıklayabileceksin.
- Güç dağıtımını ve iki motor sürücülü bağlantıyı şemaya bakarak kurabileceksin.
- Hazır kodu çalıştırıp üstünde değişiklik yapabilecek, sonunda kendi kontrolünü yazabileceksin.
- Dönmüyor, ters dönüyor, tek taraf çalışıyor gibi klasik sorunları kendin bulup çözebileceksin.
Modülün dersleri
Her ders bir ders saatidir ve kendi sayfasında yaşar. Sıra önemli: her ders bir öncekinin üstüne kurulur. Robot ilk kez üçüncü derste, Blocks ile hareket eder.
Mekanik: Kur
Motorları gövdeye sabitlersin, tekerlekleri takarsın, dengeyi ve kablo yollarını planlarsın.
Derse git →Elektronik: Bağla
Güç dağıtımını, iki sürücüyü ve ESP32'yi tam şema ve kablo tablosuyla bağlarsın.
Derse git →Yazılım A: Blocks ile sürüş
Blokları sürükleyip motorları tanımlar, joystick'i motora bağlar, robotu ilk kez sürersin.
Derse git →Yazılım B: Düz koda ilk adım
Blocks'ta yaptığının metin karşılığını yazarsın: hazır kodu çalıştırıp değeri değiştirirsin.
Derse git →Test: Doğrula
Askıda test protokolüyle yönleri doğrularsın, arıza istasyonlarında sorun gidermeyi öğrenirsin.
Derse git →Görevler: Ustalaş
Slalom, dar park ve sekiz çizme görevlerinde direksiyonu tamamen sen tutarsın.
Derse git →Gerekenler
| Parça | Adet | Görevi |
|---|---|---|
| Şasi gövdesi ve tekerlekler | 1 set | Robotun iskeleti; kitindeki gövde parçaları |
| 775 DC motor (redüktörlü) | 2 | Sol ve sağ tahrik |
| BTS7960 motor sürücü | 2 | Her motora bir sürücü |
| ESP32 geliştirme kartı | 1 | Beyin; kodu çalıştırır, WiFi ile kumandayı dinler |
| XL4005 regülatör | 1 | Pilin 12V'unu ESP32 için 5V'a düşürür |
| 3S pil paketi (BMS'li) | 1 | Güç kaynağı, 11-12.6V |
| Anahtar + sigorta ve yuvası | 1+1 | Aç/kapa ve aşırı akım koruması |
| Wago bağlantı klemensi | 2 | +12V ve GND dağıtım noktaları |
| Jumper kablo seti | 1 set | ESP32 ile sürücüler arasındaki sinyal bağlantıları |
Kitinde sürüş motorlarına ek bir mekanizma motoru da varsa şimdilik kenarda dursun; bu modülde yalnızca iki tahrik motoru bağlanıyor.
Başlamadan
Robotiğe Giriş modülündeki kavramları (GND, ortak toprak, PWM, H köprüsü) kullanacağız. Oradan gelmediysen önce onu bitir.