Görevler: direksiyon sende
Bu ders bir sınav değil, bir kupa günü. Yeni bir bilgi yok, yeni bir kablo yok. Robotun çalışıyor, kodunu tanıyorsun, iki kumanda tarzını da denedin. Bugün tek bir soru var: bu robotu ne kadar iyi sürebiliyorsun? Görevler kolaydan zora dizildi, her birinde puan var ve dersin sonunda sınıfça bir turnuva yapacaksın. Kendi rekorunu tutacaksın, sonra o rekoru kıracaksın.
Kanca: hız mı, kontrol mü? (10 dk)
Videoyu izledikten sonra bir dakika düşün: hangi robot kazandı? Hızlı giden değil, temiz giden kazandı. Çünkü bir engele değmek çoğu görevde ceza demek. İyi bir sürücü en hızlı gaz veren değil, doğru anda gazı bırakabilendir.
Sınıfça kısa bir tartışma: bir yarış arabası pilotunun mu yoksa bir vinç operatörünün mü işi daha zor? İkisi de aynı şeyi yapıyor aslında, gücü tam gerektiği kadar kullanıyor. Bugün senin işin de bu. Bu derste puanı hız değil, temizlik ve tutarlılık kazandıracak.
Puan sistemini şimdi kur. Her görev 10 puan üzerinden. Kâğıdının üstüne şu tabloyu çiz, her denemeden sonra kendi puanını yaz:
| Ne oldu | Puan etkisi |
|---|---|
| Görevi engele değmeden bitirdin | Tam 10 puan |
| Bir engele değdin | 2 puan iner |
| Bir engel devrildi | 3 puan iner |
| Süre hedefini tutturdun | 2 bonus puan |
| Robotu parkurun dışına kaçırdın | O deneme 0 puan, tekrar dene |
Ana etkinlik: slalom ve dar park (20 dk)
Şimdi ilk iki istasyonu kur ve puan toplamaya başla. Her görevde önce temiz bitirmeyi hedefle, süre sonra gelir.
Görev 1: Slalom
Kurulum: Yere 1 metre arayla 4 engel diz. Su şişesi iş görür.
Görev: Hiçbirine değmeden yılan gibi aralarından geç, son engeli dönüp aynı yoldan geri gel.
Aşamalar: Önce hiç değmeden bir kez bitir, bu senin ilk puanın. Sonra kronometreyi başlat ve üç deneme yap; her denemede süreni bir öncekinin altına indirmeye çalış. En son aynı parkuru geri viteste dene, yani sol çubuğu geri iterek. Geri sürüş zordur, çünkü robot senin baktığın yöne değil ters yöne kıvrılır.
Süre hedefi: İlk temiz geçişin ne olursa olsun bir rekordur. Sonraki hedefin onu 5 saniye aşağı çekmek. Bu hedefi tutturursan puan tablosundan 2 bonus al.
Görev 2: Dar park
Kurulum: Robotunun genişliğinden 10 cm fazla bir park alanını bantla. Yani robotun her iki yanında yalnızca 5 cm boşluk kalsın.
Görev: İleri girip park et. Sonra çık, aynı alana bu kez geri geri girerek park et.
Aşamalar: Banda hiç değmeden 3 park üst üste yap. Bunu başardıysan alanı 5 cm daralt ve tekrar dene. Alan daraldıkça çubuğu ne kadar az itmen gerektiğini fark edeceksin.
İpucu: Dar alanda tam gaz yok. Çubuğu sonuna kadar itmek yerine yarıya kadar it; robot yavaş gider ama sen düzeltmeye vakit bulursun. Bu, kodundaki hız değeriyle aynı mantık, sadece bu kez değeri parmağınla ayarlıyorsun.
Kavram köprüsü: iyi sürücü ne yapar? (7 dk)
Durup nefeslen. İki görevi de bitirdin, şimdi neden bazı denemelerin daha temiz geçtiğini adlandıralım.
İyi bir sürücünün üç alışkanlığı var. Birincisi, gazı erken bırakmak. Robot dönüşe girmeden önce yavaşlarsan dönüşü kontrol edersin; dönüşün ortasında yavaşlarsan çoktan kaymışsındır. İkincisi, küçük düzeltmeler. Çubuğu bir uçtan öbür uca savurmak yerine minik dokunuşlarla yön tutmak. Üçüncüsü, doğru tarzı seçmek. Slalomda arcade akıcıdır çünkü tek çubukla hem sürüp hem dönersin; olduğun yerde dönmen gereken dar bir köşede tank tarzı daha iyi olabilir çünkü iki tekeri ters yönde döndürüp robotu yerinde çevirir.
Kendine sor: az önceki en temiz geçişini hangi alışkanlığın sağladı? Bu bilgiyi bir sonraki iki görevde kullanacaksın. Burada yeni bir şey öğrenmedin, ama yaptığın şeyin adını koydun; işte ustalık ile şansı ayıran şey budur.
Uygulama: sekiz, kendi parkurun ve turnuva (15 dk)
Görev 3: Sekiz çizme
Kurulum: 1.5 metre arayla iki engel.
Görev: İki engelin etrafında kesintisiz sekiz çiz. Üç tur boyunca durma, ritmi bozma.
Aşamalar: Önce arcade ile üç tur, sonra tank ile üç tur. Hangisinde daha akıcıydın? Cevabını puan kâğıdına bir cümleyle yaz, çünkü turnuvada hangi tarzı seçeceğine bu karar verecek.
Görev 4: Kendi parkurun
Sınıftaki ya da evdeki malzemelerle kendi parkurunu tasarla. İçinde en az bir dar geçit, bir keskin dönüş ve bir park olsun. Sonra parkurunu bir arkadaşına sürdür. Senin tasarladığın yerde başkasının zorlandığı nokta, aslında senin en iyi öğrendiğin yerdir; çünkü orayı zor yapmak için önce sen çözmüş olman gerekir.
Sınıf turnuvası
Dersin bu son bölümü bir yarışma. Öğretmenin tek bir ortak parkur kurar: slalomun 4 engeli, ardından dar park. Kurallar basit:
- Herkes sırayla tek tur atar, süresi tutulur.
- Her engele değmek süreye 3 saniye ceza ekler.
- Park alanına temiz oturmak süreden 3 saniye düşer.
- En düşük toplam süre kazanır.
Turnuva puanını da tablona yaz. Kazanan en hızlı değil, cezasız ve akıcı süren olacak; işte kancadaki sorunun cevabı buydu. Bir tur bekleyenler ceza sayarak hakem olur, böylece kimse boş durmaz.
Pekiştirme ve öz-değerlendirme (7 dk)
Turnuva bitti, şimdi kendine karşı dürüst ol. Kimse not vermiyor, gelişimi sen ölçüyorsun. Her satır için sana en uygun sütunu işaretle.
| Soru | Başlangıç | Gelişiyor | Ustalaştım |
|---|---|---|---|
| Slalomda engellere değmeden geçebiliyorum | Bazen | Çoğunlukla | Her seferinde, süre baskısı altında bile |
| Dar alanda hem ileri hem geri park edebiliyorum | Yalnız ileri | İkisi de, ara sıra düzeltmeyle | İkisi de, tek hamlede |
| Robot beklenmedik davrandığında ne yapacağımı biliyorum | Yardım istiyorum | Sorun tablosuna bakıp deniyorum | Belirtiden nedene kendim gidiyorum |
| Arcade ile tank arasındaki farkı yaşayarak biliyorum | Birini denedim | İkisini de denedim | Göreve göre bilinçli seçiyorum |
| Süre baskısı altında sakin ve temiz sürüyorum | Acele edip hata yapıyorum | Bazen sakin kalıyorum | Baskıda bile küçük düzeltmelerle sürüyorum |
Günlük hayat bağı: Bugün öğrendiğin şey aslında robotla ilgili değil. Bisiklette dar bir kapıdan geçerken, dolu bir tepsi taşırken ya da kalabalıkta yürürken de aynı beceriyi kullanıyorsun: gücü tam gerektiği kadar verip erken yavaşlamak. Sürücü koltuğundaki kişi robotu değil, kendi elini eğitir.
Modül kontrol listesi
Bu modülü bitirdin sayılır. Şu satırların hepsine gönül rahatlığıyla evet diyebiliyorsan mecanum sürüşe hazırsın:
- Robot iki kumanda tarzıyla da sürülüyor ve Stop bastığında her şey duruyor.
- Bağlantı tablosunun tüm satırları bağlandı; şema renklerinin ne anlama geldiğini söyleyebiliyorsun.
- "İki sürücünün ve ESP32'nin GND'si neden aynı klemenste buluşuyor?" sorusuna cevabın hazır.
- Bir motorun yönünü kablo sökmeden, koddaki RPWM ile LPWM sabitlerini yer değiştirerek düzeltebiliyorsun.
- Blocks ile de düz kod ile de robotu sürdün ve ikisinin aynı işi yaptığını gördün.
- Dört görevden en az ikisinde "Gelişiyor" ya da üstündesin.
Erken bitirene ek görev
Turnuvayı erken bitirdiysen boş durma, iki meydan okuma seni bekliyor:
- Kör sürüş yardımcısı: Bir arkadaşın gözlerini robottan kaçırıp yalnızca senin sesli komutlarınla ("çeyrek gaz ileri, şimdi hafif sağ") slalomu bitirmeyi denesin. Ne kadar net komut vermen gerektiğini görünce, iyi bir kodun neden net değerlere ihtiyaç duyduğunu da anlarsın.
- Tek çubuk kısıtı: Tüm turnuva parkurunu yalnızca sol çubukla, yani sadece arcade ile bitir. Dönüş için sağ çubuğu hiç kullanma. Bu, bir motorun bozulduğu gerçek bir arıza gününde işine yarar.