Telemetri ve Durum: Robotun İç Sesi
Şimdiye kadar robotuna komut verdin: git, dön, dur. Ama robotun sana hiç geri konuşmadı. İçinde bir sürü şey oluyordu: joystick çubuğu ne kadar itilmişti, motorlara hangi hız gidiyordu, hangi tuşa basılmıştı. Bunların hepsi robotun kafasının içinde kalıyordu ve sen sadece tekerleklerin sonucunu görüyordun. Bir şey ters gittiğinde de tek çaren tahmin etmekti: "Acaba kablo mu gevşek? Motor mu bozuk? Kod mu yanlış?"
Bu modülde robota konuşmayı öğretiyorsun. Telemetri, robotun içindeki değerleri telefon ekranına yazıp sana göstermesidir. Çubuğu ne kadar ittiğini, motora giden hızı, hangi modda olduğunu artık gerçek zamanlı olarak okuyabileceksin. Robotun içi bir kutu olmaktan çıkıp camdan bir pencereye dönüşecek.
Yeni olan ne?
Yeni bir motor, yeni bir kablo yok. Bu modül tamamen görmekle ilgili. Robotuna hiçbir donanım eklemiyorsun; sadece kodun içine, ekrana yazı gönderen birkaç satır koyuyorsun. Değişen üç şey var:
- Robot artık değerlerini Driver Station'ın sağ paneline yazacak; telefonda okuyacaksın.
- İlk kez kendi değişkenini oluşturup ona bir isim vereceksin (örneğin bir hız çarpanı) ve onu ekranda izleyeceksin.
- Bir sorun çıktığında sökmek yerine ekrana bakıp nedenini bulacaksın. Buna hata avı denir.
Bu modülün sonunda
- Robotun içindeki bir değeri Driver Station ekranına yazdırabileceksin.
- Bir sayıyı okunur biçimde (ondalık ya da tam sayı olarak) ekrana koyabileceksin.
- Kendi değişkenini oluşturup ona değer atayabilecek ve onu canlı izleyebileceksin.
- Çubuğu bıraktığında değerin neden tam 0 göründüğünü (ölü bölge) açıklayabileceksin.
- Bir hatanın nedenini kabloyu sökmeden, sadece ekrandaki değerlere bakarak bulabileceksin.
Modülün dersleri
Her ders bir ders saatidir. Sıra önemli: her ders bir öncekinin üstüne kurulur.
İlk yazdırma · Yazdır
Robota ekrana ilk yazısını yazdır. Sağ panelde kendi mesajını gör.
Derse git →Joystick değerlerini izle · Ölç
Joystick çubuğunun değerini canlı ekrana koy; çubuğu ittikçe sayının nasıl değiştiğini izle. Çubuğu bırakınca değerin neden tam 0 göründüğünü (ölü bölge) keşfet.
Derse git →Kendi göstergen · Adlandır
Bir hız çarpanı değişkeni oluştur, ona isim ver, değerini ekranda takip et.
Derse git →Hata avı · Teşhis Et
Bilerek bozulmuş kodları telemetriyle yakala: yanlış eksen, ters işaret, unutulan çarpan.
Derse git →Görevler · Uygula
En okunur kokpiti tasarla, hata avı turnuvası yap, sadece ekrana bakarak kör sürüş dene.
Derse git →Gerekenler
Bu modül yeni bir robot kurmaz. Daha önce kurduğun, ileri gidip dönebilen robotun üstünde çalışır; onu sürer durumda hazır bulundur. Bir de telefon gerekiyor: telemetrinin yazılarını Driver Station ekranında okuyacaksın, o yüzden telefonun robotun WiFi ağına bağlı ve kumandanın tanınmış olması yeterli. Başka hiçbir parçaya ihtiyacın yok.
Hazırsan robotuna ilk sözünü söylet.