Servo ve Gripper: Tut, Taşı, Bırak
Şimdiye kadar yaptığın robotlar hareket ediyordu: ileri gidiyor, dönüyor, belki bir mekanizmayı çeviriyordu. Ama dünyaya dokunamıyor, bir şeyi tutup taşıyamıyordu. Bu modülde robotuna bir el ekliyorsun. Bir servo motor ve ona takılı bir gripper (kavrayıcı uç) ile robot artık bir cismi tutabilecek, taşıyabilecek ve istediğin yerde bırakabilecek.
Servo motor ne yapar?
Sürüş motorların sürekli döner: sinyali kestiğin an dururlar, açı tutmazlar. Servo motor farklı çalışır. Ona bir açı söylersin (örneğin 20 derece ya da 110 derece), servo o açıya gider ve orada tutar. Sürekli dönmez; komuta ettiğin konumda bekler.
İşte bir gripper için tam olarak buna ihtiyacın var. Gripperin parmakları belli bir açıda kapanır ve cismi bırakmaz; başka bir açıda açılır ve cismi salar. Servonun "açıya git ve orada kal" özelliği, kavrama işinin kalbidir.
- Servo motorun sürüş motorundan farkını (açıya gidip orada tutması) açıklayabileceksin.
- Gripperi ve servoyu robotuna doğru şekilde monte edebileceksin.
- Servonun güç ve sinyal bağlantısını, kart pinini yakmadan kurabileceksin.
- Bir butona basınca gripperin açılıp kapanmasını sağlayan kodu yazabileceksin.
- Kavrama ve bırakma açılarını deneyerek bulup robotuna bir tut-taşı-bırak görevi yaptırabileceksin.
Modülün dersleri
Her ders bir ders saatidir. Sıra önemli: her ders bir öncekinin üstüne kurulur.
Mekanik: Kur
Gripperi ve MG995 servoyu robota monte et; servo kolunu ve parmakları yerine tak.
Derse git →Elektronik: Bağla
Servonun üç kablosunu doğru yere götür: güç, ortak toprak ve sinyal.
Derse git →Yazılım: Kodla
Servoya açı komutu ver; butonla gripperi aç ve kapat.
Derse git →Kavrama Testi: Ayarla
Her nesneye göre kavrama açısını deneyerek bul; zorlanan servoyu tanı ve düşürmeden taşı.
Derse git →Görevler: Ustalaş
Sürüşü ve gripperi birlikte kullan: bir cismi tut, taşı ve hedefe bırak.
Derse git →Gerekenler
Bu modül sıfırdan bir robot kurmaz. M04'te kurduğun çalışan robotun üstüne bir el ekler. O robotu, servoyu ve gripperi hazır bulundur.
| Parça | Adet | Görevi |
|---|---|---|
| M04'teki çalışan robot | 1 | Şasi, sürüş motorları ve elektronik; elin bineceği taban |
| MG995 servo motor | 1 | Gripperi belli bir açıya götürüp orada tutar |
| 3D baskı gripper seti | 1 takım | Servonun hareketini kavrayan parmaklara çeviren mekanik uç |
| Servo kolu ve vidalar | 1 set | Servoyu gripper mekanizmasına bağlar |
| Jumper kablo seti | 1 set | Servonun güç ve sinyal bağlantıları |
Servo ve gripper ORTA kitte bulunur. Servonun sinyal ucu ESP32'nin GPIO4 pinine bağlanır; gücünü ise kartın kendi pininden değil, robotun 5V regülatöründen alır. Bunun nedenini Ders 2'de kuracaksın.
Başlamadan
Bu modül Mekanizma Motoru modülünün üstüne kurulur. Oradan iki şeyi biliyor olman gerekir: robotun çalışan sürüşü ve bir üst sistemin buton komutuyla nasıl kontrol edildiği. Servoyu da aynı düz kod stiliyle süreceksin; yeni olan tek şey, sürekli dönen bir motor yerine bir açıya gidip orada duran bir motorla çalışmak.
Hazırsan Ders 1 ile başla: Mekanik: Kur.