Mekanizma Motoru: Robotuna İş Yaptır
Diferansiyel modülde kurduğun robot artık ileri gidiyor, geri geliyor, dönüyor. Ama bir şeyi yapamıyor: iş. Önüne bir kutu koy; robot ona çarpar, iter, belki devirir, ama onu kaldıramaz, çeviremez, taşıyamaz. Sürmek bir robotu bir yerden bir yere götürür. İş yaptırmak ise ayrı bir yetenek ve o yetenek ayrı bir motorla gelir.
Bu modülde robotuna üçüncü bir motor ekliyorsun. Bu motor tekerlekleri döndürmez; onun görevi bir mekanizmayı çalıştırmak. Mekanizma, motorun dönüşünü bir işe çeviren dişli sistemidir: dişliler dönüşü yavaşlatıp gücünü artırır, böylece motor tek başına kaldıramayacağı bir yükü çevirebilir ya da taşıyabilir. Mekanizmanın tam olarak ne yaptığı kitin sürümüne göre değişir, ama mantık her zaman aynıdır: motor döner, dişli çevirir, yük hareket eder.
Yeni olan ne?
İki tekerlek motorunu zaten sürüyordun. Üçüncü motor da onlarla aynı türden bir RS775 motor ve aynı türden bir BTS7960 sürücüyle sürülüyor. Yani hiçbir şeyi sıfırdan öğrenmiyorsun; bildiğin bağlantıyı ve bildiğin kodu bir motor daha için tekrarlıyorsun. Değişen üç şey var:
- Üçüncü bir sürücü mevcut elektronik şemaya ekleniyor (sinyal pinleri 21 ve 22).
- Bu motor sürekli dönmüyor; bir butona basılıyken çalışıp bırakınca duruyor. Buna anlık kontrol denir.
- Motor artık yük altında çalışıyor. Yük varken motor daha çok akım çeker; bunun bir sınırı ve bir güvenlik kuralı var.
- Bir dişli mekanizmasının dönüşü nasıl güce çevirdiğini (çevrim oranı) açıklayabileceksin.
- Mevcut şemaya üçüncü bir motor sürücüsünü doğru pinlerden ekleyebileceksin.
- Bir motoru bir butona bağlayıp basılıyken çalıştırmayı, bırakınca durdurmayı kodlayabileceksin.
- Yük altında akımın neden arttığını ve mekanizmayı uçta zorlamanın neden tehlikeli olduğunu anlatabileceksin.
- Sürüş ile mekanizmayı birlikte kullanarak robotuna gerçek bir iş yaptırabileceksin.
Modülün dersleri
Her ders bir ders saatidir. Sıra önemli: her ders bir öncekinin üstüne kurulur.
Mekanik · Kur
Üçüncü motoru ve dişli mekanizmasını robota monte et; dişlilerin dönüşü nasıl güce çevirdiğini keşfet.
Derse git →Elektronik · Bağla
Üçüncü BTS7960 sürücüyü mevcut şemaya ekle. Güç Wago'ya, sinyaller 21/22'ye.
Derse git →Yazılım · Kodla
Mekanizma motorunu bir butona bağla: basılıyken çalışsın, bırakınca dursun.
Derse git →Test · Sına
Motoru yük altında dene. Akımın nasıl arttığını gözle, uçta zorlamamayı kural haline getir.
Derse git →Görevler · Ustalaş
Sürüş ve mekanizmayı birlikte kullan: bir yükü al, taşı, bırak.
Derse git →Gerekenler
Bu modül baştan robot kurmaz; diferansiyel modülde kurduğun robotun üstüne ekleme yapar. Onu sürer durumda hazır bulundur.
| Parça | Adet | Görevi |
|---|---|---|
| Diferansiyel robotun | 1 | Modülün tabanı; iki motoruyla sürüyor olmalı |
| RS775 DC motor (redüktörlü) | 1 | Mekanizmayı çeviren üçüncü motor |
| BTS7960 motor sürücü | 1 | Üçüncü motoru süren üçüncü sürücü |
| Dişli mekanizması seti | 1 set | Motorun dönüşünü işe çeviren üst sistem |
| Jumper kablo seti | 1 set | Üçüncü sürücünün sinyal ve güç uçları |
Üçüncü motorun sinyal pinleri: 21 ve 22. Sürüş motorlarının pinleri (sol 16/17, sağ 18/19) olduğu gibi kalır; onlara dokunmuyorsun.
Başlamadan
Bu modül Diferansiyel Sürüş modülünün üstüne kurulur. Oradan iki şeyi biliyor olman gerekir: bir motor sürücüsünün güç ve sinyal bağlantısı, ve robotun düz kodla nasıl yönetildiği. Yeni motorun bağlantısı da kodu da bildiklerinin tekrarı olacak; üstüne yalnızca dişli mekanizması ve buton kontrolü ekleniyor.
Hazırsan Ders 1 ile başla: Mekanik: Kur.