Güvenlik ve sözlük
Bu ders modülün kapanışı ve iki işi var. Birincisi, hiçbir zaman pazarlık edilmeyen beş güvenlik kuralını ezber değil refleks haline getirmek. İkincisi, sonraki modüllerde takıldığında hep döneceğin bir başvuru sözlüğünü tek yerde toplamak. Sonunda da tüm modülü bir kez daha tarayıp "kurmaya hazır mıyım?" sorusuna kendin cevap vereceksin.
Kanca: bu masada ne yanlıştı? (10 dk)
Düşün: masası tertemiz görünen bir arkadaşın devre kartını bağlıyor. Kolunda ince bir bileklik var, pili çoktan takmış, kartın altında da metal bir cetvel duruyor. Her şey düzenli görünüyor. Ama birkaç saniye sonra bir kablo ucundan hafif bir koku geliyor.
Videoyu izledikten sonra sınıfça konuş: Masa dağınık değildi, öyleyse tehlike neydi? Sorun gözle görülen bir karmaşa değil, gözden kaçan bir temas. Bu derste tam olarak bu "gözden kaçan temasları" avlamayı öğreneceksin. Şimdilik cevabı söylemiyoruz; birazdan kendin bulacaksın.
Sence bir robot masasında en sık yapılan tehlikeli hata hangisi? Tahminini bir kenara yaz, dersin sonunda kontrol edersin.
Ana etkinlik: masa denetimi oyunu (20 dk)
Bu bir keşif oyunu. Amacın, bir masaya bakıp orada ters gidebilecek her şeyi bulmak. Kuralları henüz vermiyoruz; önce kendi gözünle risk avlayacaksın.
Nasıl oynanır:
- Masanı önceki derslerdeki gibi kur: birkaç kart, kablolar, pil paketi (takma, yanına koy) ve etrafta duran metal takıların.
- Eline kalem kağıt al. Masana iki dakika boyunca bir dedektif gibi bak ve "burada bir şey ters giderse nereden gider?" diye düşün. Bulduğun her riski bir satır olarak yaz. En az üç risk bulmaya çalış.
- Şimdi eşleş: bir arkadaşınla masalarınızı değiştirin. Onun masasını sen denetle, senin masanı o denetlesin. Kendi bulduklarını değil, onun kaçırdıklarını arıyorsun. Bulduğun her yeni riski onun listesine ekle.
- Masalara dönün ve birbirinize bulgularınızı gösterin. Sonra her masayı, bulduğunuz riskleri giderecek şekilde yeniden düzenleyin: pili ayır, takıları çıkar, kartın altındaki iletkeni kaldır, kabloları topla.
Denetlerken şu sorular sana yol gösterir: Pil şu an nerede ve gerekiyor mu? Masada veya kolunda metal bir şey pil kutuplarına değebilir mi? Açık bir kartın altında iletken bir yüzey var mı? Bir motor test edilecek olsa neresi tehlikeli olurdu? Kutupların yönünü karıştırma ihtimali var mı?
Bu oyunda amaç kimin masasının daha temiz olduğu değil. Amaç, bir masaya baktığında tehlikeyi kendiliğinden görebilen bir göz kazanmak. İyi bir denetçi kusur bulduğunda sevinir, çünkü o kusur artık kaza değil.
Kavram köprüsü: beş kural (7 dk)
Az önce masalarda avladığın risklerin hepsi aslında beş başlığın altına düşer. Bulduklarını bu beş kuralla eşleştir; her kural, senin ve arkadaşının bulduğu somut bir tehlikenin adıdır. Bunlar pazarlık edilmez ve her modülün, her denemenin başında geçerlidir.
- Polariteyi iki kez kontrol et. Kırmızı artıya, siyah eksiye. Emin olmadan pili takma; ters polarite bir saniyede kartı bozar.
- Kabloları bağlarken pil takılı olmasın. Önce tüm bağlantılar, en son pil. Sökerken tam tersi: önce pil.
- Lityum pile saygı göster. Delme, düşürme, şişmiş pili kullanma, şarjda yalnız bırakma. Kullanmadığında robottan ayır.
- Metal masa ve metal takı devrenin düşmanı. Açık kartların altına iletken bir şey koyma; yüzük ve bileklik pil kutuplarına değerse kısa devre olur.
- Dönen parçaya elleme. Motor test ederken robotu tekerlekleri yere değmeyecek bir yükseltiye koy; parmakları ve kabloları tekerlekten uzak tut.
Kancadaki masayı hatırla: bileklik pil kutbuna değebiliyordu (4. kural), pil erken takılmıştı (2. kural) ve kartın altında metal cetvel vardı (4. kural yine). Tek bir dağınıklık yoktu ama üç kural birden çiğneniyordu. İşte "gözden kaçan temas" buydu.
Uygulama: senaryo kartları (15 dk)
Şimdi bu kuralları kağıt üzerinde değil, karar anında kullanacaksın. Aşağıdaki altı senaryonun her biri bir kart. Kartları karıştırıp sırayla çekin; her kartta iki soruya cevap ver: Hangi kural devrede? Sen ne yaparsın? İkili ya da küçük grup olarak, kartı çeken cevabı söylesin, diğerleri eksik kaldıysa tamamlasın.
| Kart | Senaryo |
|---|---|
| 1 | Arkadaşın pili takılıyken bir kabloyu çıkarıp başka yere takıyor. |
| 2 | Bir kartı bağlamak üzeresin ama kırmızı ve siyah kablonun hangisinin artı olduğundan emin değilsin. |
| 3 | Motoru test edeceksin; robot tekerlekleri yere basar şekilde masada duruyor. |
| 4 | Çantandan çıkan pil paketinin bir köşesi hafifçe şişmiş görünüyor. |
| 5 | Devreyi kurarken parmağındaki yüzüğü çıkarmadın; pil paketi hemen yanında. |
| 6 | Kartın altına, kaymasın diye metal bir cetvel koymuşsun. |
Her kart için doğru refleks bir kurala bağlıdır: kartı çekince önce "bu hangi kuralın işi?" diye sor, sonra somut hamleyi söyle (örneğin 1. kartta: "2. kural; önce dur, pili ayırmasını söyler, sonra kabloyu değiştiririz"). Bir senaryoda birden fazla kural devrede olabilir; hepsini yakalayan grup tam puan.
Gruptaysanız, kendi başınıza gelen ya da hayal ettiğin yeni bir tehlikeli anı yedinci kart olarak yaz ve yan gruba çözdür.
Pekiştirme: sözlük ve modül öz-değerlendirmesi (7 dk)
Bilmen gereken 14 terim
Bu sözlük ezberlenmek için değil, dönülmek için. Sonraki modüllerde bir terime takıldığında buraya gel. Çoğuyla bu modülde zaten tanıştın; birkaçı ise sonraki modüllerde işine yarayacak başvuru terimi, ilk kez burada karşına çıkıyor.
| Terim | Anlamı |
|---|---|
| GND / toprak | Devrenin sıfır noktası; bizde pilin eksi ucu. Tüm voltajlar buna göre ölçülür. |
| Ortak toprak | Birbirine sinyal gönderen tüm kartların GND'lerinin birleştirilmesi. Sinyalin anlam kazanması için şart. |
| Polarite | Artı ve eksinin yönü. Ters bağlamak birçok kartı anında bozar. |
| Kısa devre | Artı ile eksinin arada yük olmadan buluşması. Akım aniden çok yükselir; kablo ısınır, sigorta atar. |
| PWM | Pini çok hızlı açıp kapatarak ortalama güç ayarlama yöntemi. Motor hızı böyle kontrol edilir. |
| H köprüsü | Motorun yönünü elektronik olarak değiştiren dört anahtarlı devre. BTS7960'ın kalbi. |
| Motor sürücü | Beynin küçük sinyalini pilin büyük gücüne çeviren kart. Beyin ile motor arasındaki kas. |
| Regülatör | Yüksek voltajı sabit düşük voltaja çeviren devre. Bizde 12V pili 5V'a düşürür. |
| GPIO | ESP32'nin genel amaçlı giriş/çıkış pinleri. Kodda numarasıyla anılır: GPIO16 gibi. |
| Lojik seviyesi | Bir kartın "açık" kabul ettiği voltaj. ESP32 için 3.3V. 5V sinyali doğrudan ESP32 pinine vermek karta zarar verebilir. |
| Sigorta | Akım sınırı aşılınca devreyi kesen tek kullanımlık koruma elemanı. |
| BMS | Pil paketini aşırı şarj ve aşırı boşalmadan koruyan devre. |
| Redüktör | Motorun hızlı ama zayıf dönüşünü, yavaş ama güçlü dönüşe çeviren dişli grubu. |
| Tork | Döndürme kuvveti. Yüksek tork, ağır yükü döndürebilme demektir. |
Modül öz-değerlendirmesi
Robotiğe Giriş burada bitiyor. Aşağıdaki soruların her birini kendi cümlelerinle bir arkadaşına anlatabiliyorsan o satırı işaretle. Anlatamadığın satır varsa, karşısında yazan derse geri dön; utanılacak bir şey yok, başvuru sözlüğü ve dersler tam bunun için duruyor.
| Anlatabiliyor musun? | Dönülecek ders |
|---|---|
| Robotun dört bloğu ne ve enerji ile komut hangi yönde akıyor? | Ders 1 |
| Voltaj ile akımın farkı ne; hangisi basınç, hangisi debi gibi? | Ders 2 |
| GND ne ve "3.3V" derken aslında neye göre söylüyoruz? | Ders 3 |
| İki kart arasında sinyal varsa GND'leri neden birleşmek zorunda? | Ders 3 |
| PWM motora "yarım güç"ü nasıl hissettiriyor? | Ders 4 |
| H köprüsü yönü nasıl değiştiriyor ve RPWM ile LPWM'e neden aynı anda sinyal verilmez? | Ders 4 |
| Beş güvenlik kuralını sayabiliyor musun? | Bu ders |
Şimdi kancadaki tahminine dön: en sık yapılan tehlikeli hata hakkındaki tahminin tuttu mu? Beş kuraldan hangisiyle ilgiliydi?
Bu tabloyu tümüyle işaretleyebiliyorsan artık kavramları tamam; sıradaki modülde robotunu gerçekten kurmaya başlıyorsun.
Erken bitirene ek görev
- Denetçi rozeti: Sınıfta henüz denetlenmemiş bir masayı gönüllü ol ve denet. Bulduğun her riski, hangi kurala bağlı olduğunu da yazarak masanın sahibine anlat.
- Zorlu senaryo: İki kuralı aynı anda çiğneten yeni bir senaryo kartı tasarla; öyle bir durum kur ki çözüm sırası önemli olsun (yani önce hangi kuralı uygularsan diğerini de kurtarasın). Yan gruba çözdür.
- Sözlük eşleştirme: Sözlükten beş terim seç ve her birini bu modülde gördüğün gerçek bir parçayla eşleştir (örneğin "regülatör, 12V pili 5V'a düşüren küçük kart"). Eşleştirmelerini bir arkadaşına terimleri kapatarak sordur.