Mecanum Sürüş: Yana Kayabilen Robot
Diferansiyel bir robot ileri gider ve döner. Mecanum robot bunlara bir hareket daha ekler: burnunu hiç çevirmeden sağa ya da sola kayar. Buna yanal kayma denir. Bu modülde mecanum tekerleğin sırrını, dört sürücülü bağlantıyı ve dört motoru aynı anda yöneten formülü kuracaksın.
Mecanum tekerleği ne yapar?
Normal bir tekerlek yalnızca döndüğü yönde kuvvet üretir. Mecanum tekerleğin çevresinde ise gövdeye 45 derece açıyla dizilmiş, serbestçe dönen küçük makaralar vardır. Tekerlek dönünce zemine verilen kuvvet düz ileri değil, makaraların açısı yüzünden çapraz çıkar.
Tek bir tekerleğin çapraz kuvveti tek başına işe yaramaz. Asıl iş dört tekerleğin birlikte çalışmasında. Her tekerleğin kuvveti bir oktur (buna vektör denir: yönü ve büyüklüğü olan kuvvet). Dördünün yönünü ve hızını seçerek bu okları toplarsın:
- Dördü de ileri iterse robot düz gider.
- Çapraz ikililer birbirine zıt iterse robot yana kayar.
- Sol taraf ileri, sağ taraf geri giderse robot yerinde döner.
Modül boyunca bu "ok toplama" oyununu önce elinle kuracak, sonra koda çevireceksin.
Bu modülün sonunda
- Mecanum tekerleğin makaralarla nasıl yanal kuvvet ürettiğini açıklayabileceksin.
- Tekerlekleri doğru desende (X deseni) monte edebileceksin.
- Dört motor sürücülü elektronik bağlantıyı şemadan kurabileceksin.
- Mecanum formülünün dört satırını ezber değil mantıkla yazabileceksin.
- Yanlış takılmış bir tekerleği ya da ters dönen bir motoru testle bulup düzeltebileceksin.
Modülün dersleri
Her ders bir ders saatidir. Sıra önemli: her ders bir öncekinin üstüne kurulur.
Mekanik · Kur
Dört motor, dört köşe ve işin kalbi olan X deseni kuralıyla tekerlek yerleşimi.
Derse git →Elektronik · Bağla
Aynı güç mimarisi, bu kez dört sürücü. Bağlantı haritası ve kablo tablosuyla.
Derse git →Yazılım · Kodla
Dört motorun mecanum formülünü mantığıyla kur, çalıştır, değiştir.
Derse git →Test · Doğrula
Dört tekerleği tek tek dene: ileri, yana kayma ve dönüş desenleri.
Derse git →Görevler · Ustalaş
Yan park, kare çizme, duvar takibi. Üç hareketi birlikte kullan.
Derse git →Gerekenler
Dört köşenin her birine bir motor ve bir sürücü düşer. Diferansiyel modülde iki motor kullanmıştın; burada dörde çıkıyorsun.
| Parça | Adet | Görevi |
|---|---|---|
| Şasi gövdesi | 1 set | Dört köşesinde motor yuvası olan gövde |
| Mecanum tekerlek seti | 4 (2+2 ayna) | 45 derece makaralı tekerlekler |
| RS775 DC motor (redüktörlü) | 4 | Her köşeye bir tahrik |
| BTS7960 motor sürücü | 4 | Her motora bir sürücü |
| ESP32 geliştirme kartı | 1 | Robotun beyni |
| XL4005 regülatör | 1 | 12V gerilimi ESP32 için 5V'a düşürür |
| 3S pil paketi (BMS'li) | 1 | Güç kaynağı, 11-12.6V |
| Anahtar + sigorta ve yuvası | 1+1 | Aç/kapa ve koruma |
| Wago klemens | 2 | +12V ve GND dağıtımı; tüm GND'ler burada buluşur |
| Jumper kablo seti | 1 set | 8 sinyal ucu artı lojik bağlantılar |
Mecanum motorlarının sinyal pinleri: sol ön 10/11, sağ ön 12/13, sol arka 14/15, sağ arka 16/17.
Başlamadan
Bu modül Diferansiyel Sürüş modülünün üstüne kurulur. Oradan iki şeyi biliyor olman gerekir: sürücü bağlantısının güç mimarisi ve robotun düz kodla nasıl yönetildiği. Mecanum kodu da aynı düz stille yazılır; yeni olan tek şey iki değil dört motoru aynı anda sürmek.
Hazırsan Ders 1 ile başla: Mekanik: Kur.